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# ArduPilot

Richten Sie den Morakot mit Mission Planner ein. Schließen Sie vor dem Start zunächst die [Montage und Verkabelung](/taiphoon.com-docs/de/assembly/basic-setting.md) ab und führen Sie dann die folgenden Schritte der Reihe nach durch.

{% hint style="warning" %}
Entfernen Sie während der Montage, der Kalibrierung und der Motortests zunächst die Propeller.
{% endhint %}

{% stepper %}
{% step %}

### Firmware flashen

Der Morakot wird ab Werk mit vorinstallierter Firmware ausgeliefert. Prüfen Sie zunächst, ob die aktuell installierte Firmware Ihren Anforderungen entspricht; wenn Sie sie wechseln oder aktualisieren müssen, lesen Sie [Firmware flashen](/taiphoon.com-docs/de/firmware/ardupilot/flash-autopilot.md).

Verbinden Sie den Flugcontroller mit Mission Planner und prüfen Sie, ob Status und Parameter ausgelesen werden können.
{% endstep %}

{% step %}

### Ersteinrichtung

Führen Sie unter [Ersteinrichtung](/taiphoon.com-docs/de/firmware/ardupilot/first-setup.md) nacheinander die Einstellungen für Rahmen, Sensorkalibrierung, Empfängereingang, Motoren, Flugmodi, Stromversorgung und Failsafe durch.
{% endstep %}

{% step %}

### Erster Flug

Lesen Sie [Erster Flug](/taiphoon.com-docs/de/firmware/ardupilot/first-flight.md) und prüfen Sie den Zustand von Fluggerät, Fernsteuerung, Stromversorgung und Bodenkontrollstation. Wenn Pre-arm-Fehler auftreten, beheben Sie zunächst die entsprechenden Punkte.
{% endstep %}

{% step %}

### Tuning

[Tuning-Konzepte](/taiphoon.com-docs/de/firmware/ardupilot/tuning.md) erläutert die Regler und die Tuning-Schritte.
{% endstep %}

{% step %}

### Fehlerbehebung

1. Wenn der Empfänger keinen Eingang liefert, lesen Sie zunächst [Kein Empfängereingang: Verkabelung und Kanäle prüfen](/taiphoon.com-docs/de/support/troubleshooting/receiver-no-input.md).
2. Weitere Probleme schlagen Sie unter [Fehlerbehebung](/taiphoon.com-docs/de/support/troubleshooting.md) nach.
   {% endstep %}
   {% endstepper %}

## Erweiterte Einstellungen

Wenn Sie Ethernet- oder CAN-Peripheriegeräte verwenden, siehe [Erweiterte Einstellungen](/taiphoon.com-docs/de/firmware/ardupilot/advanced-settings.md).

## Pinbelegung nachschlagen

Die Empfänger-Pinbelegung und die Nummern der seriellen Schnittstellen finden Sie unter [Morakot RC-Pinbelegung und Zuordnung der seriellen Schnittstellen](/taiphoon.com-docs/de/products/flight-controller/taiphoon-morakot-flight-controller/rc-port-reference.md).