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# Beschleunigungssensor kalibrieren

Führen Sie in Mission Planner die Sechs-Seiten-Kalibrierung durch, damit ArduPilot die Abweichungen des Beschleunigungssensors auf allen Achsen korrigiert, und stellen Sie anschließend die waagerechte Lage des Fluggeräts ein.

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Videodemonstration: Sechs-Seiten-Kalibrierung und Kalibrierung der Waagerechten in Mission Planner
{% endembed %}

## Voraussetzungen

Sie verwenden ArduPilot und Mission Planner. Der Flugcontroller muss verbunden und entschärft (nicht scharf geschaltet) sein. Die Bezeichnungen in der Oberfläche können je nach Werkzeugversion oder Sprache abweichen.

{% hint style="warning" %}
Entfernen Sie zunächst die Propeller. Wenn der Flugcontroller nicht mit dem Pfeil in Richtung Nase eingebaut ist, müssen Sie vor der Kalibrierung AHRS\_ORIENTATION entsprechend der tatsächlichen Ausrichtung einstellen.
{% endhint %}

{% stepper %}
{% step %}

### Kalibrierungsseite öffnen

Wechseln Sie zu Setup/Initial Setup → Mandatory Hardware → Accel Calibration und klicken Sie auf Calibrate Accel.
{% endstep %}

{% step %}

### Sechs Lagen gemäß den Anweisungen einnehmen

Positionieren Sie das Fluggerät gemäß den Anweisungen auf dem Bildschirm: waagerecht, linke Seite, rechte Seite, Nase nach unten, Nase nach oben, Rücken nach unten. Klicken Sie jeweils auf Click when Done, sobald das Fluggerät richtig liegt und ruhig steht.

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/LGIboFrNXLJPJJ0guqxf/blobs/w2pVfydcZGPPIbjdAtAC/image.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/LGIboFrNXLJPJJ0guqxf/blobs/N7m9BmOi4D2FjqjG2ef5/image.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

Stützen Sie das Fluggerät mit dem Boden oder einer festen Vorrichtung ab; halten Sie es während der Messung nicht in der Hand. Die waagerechte Lage muss genau ausgerichtet sein; die anderen Lagen sind ebenfalls gemäß den Anweisungen einzunehmen.
{% endstep %}

{% step %}

### Abschluss prüfen und Waagerechte kalibrieren

Prüfen Sie, dass die Meldung Please place vehicle SUCCESS angezeigt wird und die Schaltfläche Calibrate Accel zu Done wechselt, stellen Sie das Fluggerät dann in die tatsächliche waagerechte Fluglage und führen Sie Calibrate Level aus.

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/LGIboFrNXLJPJJ0guqxf/blobs/yfwRfHo1IWZemFnSCuea/image.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/LGIboFrNXLJPJJ0guqxf/blobs/Mn4Ufp4z8arRyBaMFtXJ/image.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
{% endstep %}
{% endstepper %}

## Einschränkungen und Ausnahmen

* Calibrate Level ersetzt nicht die Sechs-Seiten-Kalibrierung; es korrigiert höchstens eine Abweichung der Waagerechten von 10° gegenüber der Erstkalibrierung und korrigiert nur Roll und Pitch, nicht Yaw.
* Wenn sich ein großes Fluggerät nur schwer drehen lässt, können Sie den Flugcontroller zunächst auf der Werkbank in der vorgesehenen Einbaurichtung kalibrieren und nach dem Einbau in das Fluggerät die Waagerechte kalibrieren.
* Wenn eine IMU-Heizung vorhanden ist, prüfen Sie zusätzlich, ob eine Temperaturkalibrierung erforderlich ist; wurde diese bereits ab Werk durchgeführt, muss sie nicht wiederholt werden.

## Kalibrierung wird nicht abgeschlossen

Prüfen Sie, dass der Flugcontroller entschärft ist, das Fluggerät während der Messung ruhig steht und die Einbaurichtung eingestellt ist, und kalibrieren Sie dann erneut. Wenn es weiterhin fehlschlägt, notieren Sie Fehlermeldung und Versionsinformationen und wenden Sie sich über [Ressourcen und Support](/taiphoon.com-docs/de/support/resources-and-support.md) an den Support.

## Nächster Schritt

[Kompass kalibrieren](/taiphoon.com-docs/de/firmware/ardupilot/first-setup/compass-calibration.md)