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# Rahmentyp auswählen

Stellen Sie in Mission Planner die Rahmenstruktur (Frame Class) und die Ausrichtung der Motoranordnung (Frame Type) des Fluggeräts ein.

{% stepper %}
{% step %}

### Rahmenstruktur (Frame Class)

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/LGIboFrNXLJPJJ0guqxf/blobs/AnL6kQd9PxRPWcxA3dkx/image.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

Damit ist die gesamte „**physische Form**“ des Fluggeräts gemeint. Zu den häufigsten gehören:

* Copter (Multicopter): Quadcopter (Quad), Hexacopter (Hexa), Octocopter (Octa) usw.
* Heli: klassischer Hubschrauber mit einem Hauptrotor.
* Plane: Flächenflugzeug.
* Sub: Unterwasserdrohne.
* Rover: unbemanntes Fahrzeug oder Boot.
  {% endstep %}

{% step %}

### Ausrichtung der Motoranordnung (Frame Type)

Nachdem Sie die Rahmenstruktur (z. B. Quad) ausgewählt haben, müssen Sie dem System die **Anordnung der Motoren** mitteilen.

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/LGIboFrNXLJPJJ0guqxf/blobs/eeoJ9INjmRw8OoAfyHE6/image.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

#### Gängige Quadcopter-Anordnungen

* X-Modus: Die Flugrichtung zeigt in die Mitte zwischen zwei Armen. Dies ist derzeit der Standard, da die Kamera die Propeller seltener ins Bild bekommt und das Flugverhalten am symmetrischsten ist.
* H-Modus: Obwohl die Struktur einem H ähnelt, wird in ArduPilot in der Regel ebenfalls der X-Modus eingestellt, sofern es keine deutlichen physikalischen Unterschiede in der Drehmomentverteilung der Motoren gibt.
  {% endstep %}
  {% endstepper %}

## Nächster Schritt

[Beschleunigungssensor kalibrieren](/taiphoon.com-docs/de/firmware/ardupilot/first-setup/accelerometer-calibration.md)