> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://taiphoon-com.gitbook.io/taiphoon.com-docs/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://taiphoon-com.gitbook.io/taiphoon.com-docs/de/firmware/betaflight/first-setup/calibration.md).

# Beschleunigungssensor und Kompass kalibrieren

Kalibrieren Sie auf der Seite **Sensors** den Beschleunigungssensor und den Kompass und aktivieren Sie anschließend in der **CLI** `trust_mag`.

## Sensoren prüfen

**Sensor Hardware** listet die erkannten Sensoren auf; prüfen Sie, dass **Gyro**, **Accelerometer**, **Magnetometer** und **Barometer** aktiviert sind. Roll, Pitch und Yaw unter **Board Alignment** sind standardmäßig `0`; wenn der Flugcontroller in der Ausrichtung gemäß der Montageanleitung eingebaut ist, behalten Sie die Standardwerte bei.

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/LGIboFrNXLJPJJ0guqxf/blobs/SvdCxliJNIZsZaBhJGfD/bf-cal-01-sensors.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

## Beschleunigungssensor kalibrieren

1. Stellen Sie das Fluggerät auf eine waagerechte Fläche und halten Sie es ruhig.
2. Klicken Sie im Bereich **Accelerometer** auf **Calibrate**; die Schaltfläche zeigt `Calibrating...` an.
3. Nach Abschluss verschwindet die Warnung `Accelerometer has not been calibrated. Please calibrate before flying.`.

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/LGIboFrNXLJPJJ0guqxf/blobs/r85UBIcm8AoucknEWNQL/bf-cal-02-accel-done.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

## Kompass kalibrieren

{% hint style="warning" %}
Kalibrieren Sie fern von Computern, Metalltischen und anderen magnetischen Störquellen. Magnetische Störungen verschlechtern die Kalibrierqualität (Quality).
{% endhint %}

1. Klicken Sie im Bereich **Magnetometer** auf **Calibrate**, um die geführte Kalibrierung (**GUIDED CALIBRATION**) zu starten.
2. Führen Sie gemäß den Anweisungen auf dem Bildschirm die 6 Schritte durch. Drehen Sie das Fluggerät in jedem Schritt innerhalb der Countdown-Zeit in der vorgegebenen Lage einmal vollständig um sich selbst (yaw 360°), zum Beispiel:
   * `Step 1/6 — Hold flat, yaw 360°`: Fluggerät flach liegend drehen.
   * `Step 2/6 — Flip inverted, yaw 360°`: Fluggerät umgedreht (Oberseite nach unten) drehen.
   * `Step 5/6 — Left side up, yaw 360°`, `Step 6/6 — Right side up, yaw 360°`: mit der linken bzw. rechten Seite nach oben drehen.

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/LGIboFrNXLJPJJ0guqxf/blobs/tOQJEDNmRKJ5dN1cO7Eh/bf-cal-03-mag-step1.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/LGIboFrNXLJPJJ0guqxf/blobs/CPLLs1PS1ZWpgB6HuRk9/bf-cal-04-mag-step2.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

3. Nach Abschluss wird `Calibration complete.` angezeigt, und **Firmware offsets**, **Sphere fit offsets**, **Samples**, **Fit Residual** und **Quality** werden aufgelistet. Ist die Qualität schlecht, klicken Sie auf **Retry**, um erneut zu kalibrieren; klicken Sie abschließend auf **Close**.

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/LGIboFrNXLJPJJ0guqxf/blobs/dICYWnjvZHnTmJzkqxZX/bf-cal-05-mag-complete.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

## trust\_mag aktivieren

Die Betaflight-Firmware des Morakot ist standardmäßig auf `trust_mag = OFF` eingestellt: Der Kompass wird nicht als Kursquelle verwendet, und die Ausrichtung der Nase beim Einschalten wird stets als 0° (genau Norden) behandelt – auch nach einer Kalibrierung. Nachdem Sie geprüft haben, dass die Kompasskalibrierung korrekt ist, aktivieren Sie `trust_mag` in der CLI.

{% hint style="warning" %}
Trennen Sie den Akku, bevor Sie Befehle in der CLI eingeben. Wenn Sie den CLI-Tab verlassen oder auf **Disconnect** klicken, sendet die App `exit`, wodurch der Flugcontroller neu startet; nicht gespeicherte Änderungen gehen dabei verloren.
{% endhint %}

```
set trust_mag = ON
save
```

1. Klicken Sie links auf **CLI**.
2. Geben Sie `set trust_mag = ON` ein und drücken Sie Enter; es wird `trust_mag set to ON` angezeigt.

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/LGIboFrNXLJPJJ0guqxf/blobs/i7dt6U7wzNyd7iYWa8ma/bf-cal-06-cli-trust-mag.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

3. Geben Sie `save` ein und drücken Sie Enter. Der Flugcontroller startet neu, und die App kehrt zur Willkommensseite zurück und zeigt `Rebooting flight controller, reconnect when ready` an; stellen Sie die Verbindung erneut her.

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/LGIboFrNXLJPJJ0guqxf/blobs/Xx9OmU9Yh6CJMGxjzNml/bf-cal-07-cli-save.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

Nach dem Neustart gleicht sich der Kurs innerhalb weniger Sekunden an die tatsächliche magnetische Nordrichtung an.