> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://taiphoon-com.gitbook.io/taiphoon.com-docs/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://taiphoon-com.gitbook.io/taiphoon.com-docs/de/firmware/px4.md).

# PX4

Richten Sie die PX4-Firmware des Morakot mit QGroundControl ein. Schließen Sie vor dem Start zunächst die [Montage und Verkabelung](/taiphoon.com-docs/de/assembly/basic-setting.md) ab und führen Sie dann die folgenden Schritte der Reihe nach durch.

{% hint style="warning" %}
Entfernen Sie während des Flashens, der Kalibrierung und der Motortests zunächst die Propeller.
{% endhint %}

{% stepper %}
{% step %}

### Firmware flashen

Der Morakot wird ab Werk mit ArduPilot ausgeliefert. Wenn Sie zu PX4 wechseln, lesen Sie [Firmware flashen](/taiphoon.com-docs/de/firmware/px4/flash-firmware.md): Flashen Sie zunächst per DFU den PX4-Bootloader und anschließend mit QGroundControl die PX4-Firmware.
{% endstep %}

{% step %}

### Ersteinrichtung

Führen Sie unter [Ersteinrichtung](/taiphoon.com-docs/de/firmware/px4/first-setup.md) nacheinander die Einstellungen für Rahmen, Beschleunigungssensor, Kompass und Motoren durch.
{% endstep %}
{% endstepper %}