# PX4

## 韌體編譯

### 0. 前置條件

作業系統為Ubuntu或Windows WSL

### 1. 構建PX4開發環境

PX4是一個開源的飛控韌體，主要用於無人機和遙控飛行器。以下是構建 PX4開發環境的步驟：

### 2. 複製PX4 Github儲存庫

1. 開啟終端。
2. 執行以下命令以複製 Betaflight 儲存庫：

   ```bash
   git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
   ```
3. 執行PX4開發環境配置腳本，等待安裝完成：

   <pre class="language-bash"><code class="lang-bash"><strong>bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh
   </strong></code></pre>

   <figure><img src="/files/gHo45HXNa2jrCLml4jmC" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

### 3. 編譯PX4韌體

1. 先將工作目錄切換到PX4儲存庫中

   ```
   cd PX4-Autopilot
   ```

2. 執行以下命令進行韌體編譯：

   ```bash
   make <Board Name>
   ```

   *將* Board Name*替換為飛控板的具體名稱。*

   <figure><img src="/files/wmRjLJrHudWGeGRGwP4F" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

3. 編譯的韌體位置在PX4-Autopilot/build/\<Board Name>/底下，包含PX4的韌體檔案(\<Board Name>.bin, \<Board Name>.px4)

   <figure><img src="/files/TlmO3hMYRKnyQnxQfWL5" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

## 韌體燒錄

燒錄PX4韌體目前提供兩種方法

{% tabs %}
{% tab title="QGroundControl" %}
**此方法應用於已安裝PX4或Ardupilot的韌體**

1. 開啟QGroundControl，開啟左上角的Icon，**確保目前沒有連接飛控**

   <figure><img src="/files/k1R3VNyxkYXDtv4cgoTH" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
2. 選擇Vehicle Configuration

   <figure><img src="/files/sJSm8rR0KkGRRZH46tT5" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
3. 選擇Firmware，提示表示請插入USB

   <figure><img src="/files/M2RIKMK3rUeK0UBDYpqD" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
4. 飛控板使用USB連接到電腦，出現以下畫面，選擇PX4 Pro字串的選項。

   <figure><img src="/files/CfkCGpYGmWqYveaIiYlx" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
5. 按下OK即可開始燒錄
6. 回到QGC連線，觀察是否有數據，有數據表示成功
   {% endtab %}

{% tab title="STM32CubeProgrammer " %}
**此方法可以應用於原先安裝Betaflight或其他非PX4與Ardupilot的韌體**

1. 先下載並安裝STM32CubeProgrammer，[下載來源](https://www.st.com/en/development-tools/stm32cubeprog.html)

2. 飛控板開啟DFU模式，USB 連接到電腦。

3. 開啟STM32CubeProgrammer，選擇USB並按下Connect，連線到飛控板

   <figure><img src="/files/X1h6thdAZKwhLwiQUZNS" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

4. 按下Open file，開啟包含px4韌體的檔案(此處以Ardupilot為例，可以選擇.px4檔案)

   <figure><img src="/files/bdRxSXQt3cMtbLMdMlVV" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

   <figure><img src="/files/iFG6eQ2xmV2nwcWveuZx" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

5. 下載/燒錄韌體到飛控板上

   <figure><img src="/files/1BGH6eBuCPGmay1zx1qu" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

6. 燒錄中

   <figure><img src="/files/O22oTO3ovkbyAI3woaqg" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

7. 完成下載/燒錄

8. 燒錄完成

   <figure><img src="/files/FPEwCwy32eLTt1G8iDop" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

9. 開啟Mission Planner，連線到飛控

   <figure><img src="/files/L3ZJ4Us6W9lUYBvdVPNU" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

{% endtab %}
{% endtabs %}

***

## 如何編譯自定義的飛控板

1. 確認已經成功配置PX4開發環境
2. 移動到PX4-Autopilot/board中，複製**已經存在**的飛控板定義，重新命名新飛控板名稱的資料夾，此處以Morakot為例。

   <figure><img src="/files/MnKTyJqmsIIhoZFYrI0E" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
3. 修改nuttx-config資料夾中的nsh/defconfig以及bootloader/defconfig

   nsh/defconfig，修改`CONFIG_ARCH_BOARD_CUSTOM_DIR="<nuttx-config所在的路徑>"`

   <figure><img src="/files/o3GuzlMhcFO2z3DQy3cF" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

   bootloader/defconfig，修改`CONFIG_ARCH_BOARD_CUSTOM_DIR="<nuttx-config所在的路徑>"`

   <figure><img src="/files/y391lMKxajQX1gXACLPF" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
4. 修改飛控板資料夾內部的檔案(目前尚未測試完成)

   <figure><img src="/files/LHIJovA0ssMnqEypytoJ" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
5. 修改飛控板資料夾其中的內容，根據實際板子所使用的腳位定義與接線，撰寫自己的飛控板配置(目前尚未測試完成)

   <figure><img src="/files/Purt2q3IbY1Ys78Wpng9" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
6. 修改完畢後，開啟終端機，切換到PX4儲存庫的資料夾
7. 首先，編譯新飛控板的Bootloader，**此步驟不可跳過**。：

   `make <Board Name>_bootloader`

   <figure><img src="/files/18MbZY4SWsiyR3E37XIH" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
8. 接著編譯PX4韌體，**此步驟不可跳過。**

   `make <Board Name>_default`

   <figure><img src="/files/am5U0LkZonB8y2GPZXgO" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
9. 編譯完成的PX4韌體將會位於`PX4-Autopilot/build/<Board Name>_default`裡面

   <figure><img src="/files/SGdUqZDydZprtVxbX0IL" alt=""><figcaption></figcaption></figure>


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