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# AM32ファームウェアのオンライン更新

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### 事前準備とハードウェア要件

1. ハードウェアの準備

* ESC（電子スピードコントローラー）： AM32 ファームウェアに対応した MCU を搭載した ESC モジュール。
* フライトコントローラー：Ardupilot を搭載したフライトコントローラー
* バッテリー： リチウムバッテリーまたは可変直流安定化電源

> ⚠️ 安全上の警告： ファームウェアの書き込み、ESC の接続、パラメータの変更を行う前には、必ずモーターからすべてのプロペラ（ブレード）を取り外してください。ファームウェアの書き込み中に設定の混乱が発生すると、モーターが予期せず全速で回転し、機器の重大な損傷や人身事故を引き起こすおそれがあります。

2. AM32 の書き込み環境の準備：Chrome ブラウザーで <https://am32.ca/> を開くことをお勧めします
3. ハードウェア配線の確認：ESC とフライトコントローラーのケーブルが接続されていること
4. 電源の接続：バッテリーまたは電源装置を接続します
5. パソコンへの接続：フライトコントローラーの USB ポートをパソコンに接続します
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### Ardupilot ファームウェアの設定を確認する

地上局を開き、`SERVO_BLH_AUTO` パラメータが 1 に設定されていることを確認します

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/FYSgVAE0iUKajbDvTekn/image.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
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### フライトコントローラー経由でウェブページに接続する

<https://am32.ca/> を開くと、次の画面が表示されるはずです

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/AECQAoe69MeQOpUkTUlC/image.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

右上の Port Select をクリックすると選択ウィンドウが表示されるので、フライトコントローラーのシリアルポートをクリックしてから接続を選択します

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/aSO4uwDrnc93fMsn2WUb/image.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

画面右上の Connect をクリックします

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/zHShwVt99OEyJ7hLuHXv/image.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

接続に成功すると次の画面が表示されるので、Read をクリックしてパラメータを読み込みます

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/MbVNz8WSq8z0fpoMJReM/image.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

読み込みが完了すると AM32 のパラメータが表示されます

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/oLbLM9cxRleM0t0tRSWs/image.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
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### AM32 ファームウェアを更新する

画面右上の Flash Firmware をクリックし、Local メニューに切り替えて、書き込む AM32 ファームウェアを選択します

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/Rl9ZoZGZizb0vh3TAa5P/image.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

書き込む MCU をクリックすると、書き込み対象の MCU が緑色で表示されます。Start flash をクリックすると書き込みが開始されます。

Start flash を押しても書き込みが始まらない場合は、ignore current mcu layout にチェックを入れてください。独自に修正した AM32 ファームウェアの中には、このオプションを使用しないと書き込めないものがあります

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/dFtojagMZyUBeOqjWsjk/image.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

プログレスバーが完了すれば、AM32 ファームウェアの更新は完了です
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