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# ArduPilot

Mission Planner を使用して Morakot を設定します。始める前に [組み立てと配線](/taiphoon.com-docs/ja/assembly/basic-setting.md)を完了してから、以下の手順を順に行ってください。

{% hint style="warning" %}
組み立て、キャリブレーション、モーターテストの間は、まずプロペラを取り外してください。
{% endhint %}

{% stepper %}
{% step %}

### ファームウェアの書き込み

Morakot には出荷時にファームウェアが書き込まれています。まず現在インストールされているファームウェアが要件を満たしているかを確認してください。変更または更新が必要な場合は、[ファームウェアの書き込み](/taiphoon.com-docs/ja/firmware/ardupilot/flash-autopilot.md)をお読みください。

Mission Planner でフライトコントローラーに接続し、状態とパラメータを読み取れることを確認します。
{% endstep %}

{% step %}

### 初回設定

[初回設定](/taiphoon.com-docs/ja/firmware/ardupilot/first-setup.md)から、フレーム、センサーのキャリブレーション、受信機入力、モーター、フライトモード、電源、フェイルセーフの設定を順に行います。
{% endstep %}

{% step %}

### 初回飛行

[初回飛行](/taiphoon.com-docs/ja/firmware/ardupilot/first-flight.md)をお読みになり、機体、送信機、電源供給、地上局の状態を確認してください。Pre-arm エラーが表示された場合は、まず該当する項目に対処してください。
{% endstep %}

{% step %}

### チューニング

[チューニングの概念説明](/taiphoon.com-docs/ja/firmware/ardupilot/tuning.md)では、コントローラーと調整手順を説明しています。
{% endstep %}

{% step %}

### トラブルシューティング

1. 受信機の入力がない場合は、まず [受信機の入力なし：配線とチャンネルの確認](/taiphoon.com-docs/ja/support/troubleshooting/receiver-no-input.md)をお読みください。
2. その他の問題は [トラブルシューティング](/taiphoon.com-docs/ja/support/troubleshooting.md)で調べてください。
   {% endstep %}
   {% endstepper %}

## 詳細設定

イーサネットや CAN の周辺機器を使用する場合は、[詳細設定](/taiphoon.com-docs/ja/firmware/ardupilot/advanced-settings.md)を参照してください。

## ピン対応表

受信機のピンとシリアルポート番号は、[Morakot RC ピンとシリアルポートの対応表](/taiphoon.com-docs/ja/products/flight-controller/taiphoon-morakot-flight-controller/rc-port-reference.md)を参照してください。