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# 初回飛行

初回飛行の前に、以下の項目を確認し、地上局ソフトウェアの表示に従って異常がないか判断してください。異常がなければ離陸の準備ができています

初期設定が完了したら、まず地上チェックを行い、その後離陸の準備をします。チェック範囲には、機体の固定、送信機の入力、電源供給、アーム前の状態が含まれます。

## 地上チェック

{% hint style="warning" %}
地上チェックとモーターテストの際は、先にプロペラを取り外してください。
{% endhint %}

| 項目      | 確認すること                                       |
| ------- | -------------------------------------------- |
| 機体      | フライトコントローラー、アクセサリー、バッテリー、ケーブルがしっかり固定されていること。 |
| 送信機     | 送信機の電源が入っており、チャンネル入力と操作方向が正しいこと。             |
| モーター    | モーター番号と回転方向が、選択したフレーム設定と一致していること。            |
| 電源      | 地上局でバッテリー状態を読み取れ、電源設定が使用するバッテリーに合っていること。     |
| フライトモード | モードスイッチを切り替えたとき、地上局に対応するモードが表示されること。         |
| センサー    | 必要なキャリブレーションが完了しており、地上局にセンサー異常のメッセージがないこと。   |

## アーム前チェック

ArduPilot はキャリブレーション、設定、センサーデータをチェックします。Pre-arm メッセージが表示された場合は、地上局で完全なエラー内容を読み取り、該当する項目を先に対処してください。

| メッセージ                             | 対処方法                                                                                                          |
| --------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| 3D Accel calibration needed       | [加速度センサーのキャリブレーション](/taiphoon.com-docs/ja/firmware/ardupilot/first-setup/accelerometer-calibration.md)を完了します。 |
| Accels calibrated requires reboot | フライトコントローラーを再起動します。                                                                                           |
| RC not calibrated                 | [送信機のキャリブレーション](/taiphoon.com-docs/ja/firmware/ardupilot/first-setup/radio-calibration.md)を完了します。             |
| Radio failsafe on                 | 送信機の電源が入っていること、受信機の接続とフェイルセーフ設定が正しいことを確認します。                                                                  |

{% hint style="warning" %}
離陸前に、すべてのアームチェックエラーを解消する必要があります。チェックを無効にしてエラーを回避すると、制御不能や墜落につながるおそれがあります。
{% endhint %}

## 離陸の準備

人から離れた開けた場所を選び、プロペラの取り付けとフライトモードを確認します。初回の離陸では、短時間・低高度でホバリングして姿勢と操作への反応を観察します。明らかな振動や操作の異常がある場合は、着陸してから再度確認してください。

測位が必要なフライトモードでは、そのモードが要求する測位状態を事前に満たしている必要があります。

## 関連設定

[初回設定](/taiphoon.com-docs/ja/firmware/ardupilot/first-setup.md)には、フレーム、モーター、フライトモード、電源、フェイルセーフの設定が含まれます。