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# 初回設定

Mission Planner を主な設定ツールとします

初回設定では、いくつかのハードウェアとパラメータの設定とキャリブレーションが必要です。以下の順序で実行してください。各ページの最後にある「次のステップ」は、次の項目にリンクしています。

{% hint style="warning" %}
設定とテストの間は、まずプロペラを取り外してください。
{% endhint %}

## 始める前に

* 現在のファームウェアを確認済みで、必要に応じて [ファームウェアの書き込み](/taiphoon.com-docs/ja/firmware/ardupilot/flash-autopilot.md)を完了していること。
* Mission Planner でフライトコントローラーに接続し、状態とパラメータを読み取れること。

## 設定の順序

| 順序 | 項目                                                                                                     | 設定内容                                      |
| -- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------ | ----------------------------------------- |
| 1  | [フレームタイプの選択](/taiphoon.com-docs/ja/firmware/ardupilot/first-setup/frame-type.md)                       | フレーム構造（Frame Class）とモーター配置の向き（Frame Type） |
| 2  | [加速度センサーのキャリブレーション](/taiphoon.com-docs/ja/firmware/ardupilot/first-setup/accelerometer-calibration.md) | 6 面キャリブレーションと水平キャリブレーション                  |
| 3  | [コンパスのキャリブレーション](/taiphoon.com-docs/ja/firmware/ardupilot/first-setup/compass-calibration.md)          | コンパスキャリブレーション（Compass Calibration）        |
| 4  | [シリアルポートと受信機入力の設定](/taiphoon.com-docs/ja/firmware/ardupilot/first-setup/serial-ports.md)               | 受信機入力インターフェース、通信速度、通信プロトコル                |
| 5  | [送信機入力のキャリブレーション](/taiphoon.com-docs/ja/firmware/ardupilot/first-setup/radio-calibration.md)           | 各チャンネルの最小値、最大値、ニュートラル値                    |
| 6  | [モーター出力の設定とテスト](/taiphoon.com-docs/ja/firmware/ardupilot/first-setup/motor-setup.md)                   | Servo Output、DShot パラメータ、モーターの配置と回転方向     |
| 7  | [フライトモードの設定](/taiphoon.com-docs/ja/firmware/ardupilot/first-setup/flight-modes.md)                     | 各スイッチ位置に対応するフライトモード                       |
| 8  | [バッテリー監視の設定](/taiphoon.com-docs/ja/firmware/ardupilot/first-setup/battery-monitor.md)                  | 電圧と電流の読み取り値のキャリブレーション                     |
| 9  | [フェイルセーフの設定](/taiphoon.com-docs/ja/firmware/ardupilot/first-setup/failsafe.md)                         | バッテリー、送信機の通信途絶、地上局の通信途絶に対するフェイルセーフ        |

## 完了後

[初回飛行](/taiphoon.com-docs/ja/firmware/ardupilot/first-flight.md)に進み、飛行前点検を行ってください。