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# 加速度センサーのキャリブレーション

Mission Planner で 6 面キャリブレーションを行い、ArduPilot に加速度センサーの各軸の偏差を補正させた後、機体の水平姿勢を設定します。

{% embed url="<https://youtu.be/c7Xu0xTS3Zc>" %}
動画デモ：Mission Planner の 6 面キャリブレーションと水平キャリブレーション
{% endembed %}

## 適用条件

ArduPilot と Mission Planner を使用します。フライトコントローラーが接続され、ディスアーム状態である必要があります。画面の名称はツールのバージョンや言語によって異なる場合があります。

{% hint style="warning" %}
まずプロペラを取り外してください。フライトコントローラーが矢印を機首に向けた向きで取り付けられていない場合は、キャリブレーションの前に実際の向きに合わせて AHRS\_ORIENTATION を設定する必要があります。
{% endhint %}

{% stepper %}
{% step %}

### キャリブレーション画面を開く

Setup／Initial Setup → Mandatory Hardware → Accel Calibration に進み、Calibrate Accel を押します。
{% endstep %}

{% step %}

### 指示に従って 6 つの姿勢に置く

画面の指示に従って機体を置きます：水平、左側面、右側面、機首を下、機首を上、背面を下。その都度、置いて静止させてから Click when Done を押します。

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/Jb1vouCHaqCYRcGAZeu0/image.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/jysD5up1dR8mpHCkOVSE/image.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

地面または固定治具で機体を支えてください。サンプリング中に手で支えないでください。水平姿勢は正確に合わせる必要があり、その他の姿勢も指示どおりに置く必要があります。
{% endstep %}

{% step %}

### 完了を確認して水平をキャリブレーションする

メッセージに Please place vehicle SUCCESS が表示され、Calibrate Accel ボタンが Done に変わったことを確認してから、機体を実際の水平飛行姿勢に置き、Calibrate Level を実行します。

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/RC6aJYB0J8YyaZwwLExY/image.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/LmN18U4iKJ1Z70y7yWVx/image.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
{% endstep %}
{% endstepper %}

## 制限と例外

* Calibrate Level は 6 面キャリブレーションの代わりにはなりません。初期キャリブレーションとの差が最大 10° までの水平偏差を補正し、補正するのは Roll と Pitch のみで、Yaw は補正しません。
* 大型の機体で裏返すのが難しい場合は、まず予定している取り付け方向で作業台上でフライトコントローラーをキャリブレーションし、機体に取り付けた後に水平をキャリブレーションできます。
* IMU ヒーターがある場合は、温度キャリブレーションが必要かどうかも確認してください。出荷時に完了しているものは、やり直す必要はありません。

## キャリブレーションが完了しない場合

フライトコントローラーがディスアーム状態であること、サンプリング中に機体が静止していること、取り付け方向が設定されていることを確認してから、再度キャリブレーションしてください。それでも失敗する場合は、エラーメッセージとバージョン情報を控え、[リソースとサポート](/taiphoon.com-docs/ja/support/resources-and-support.md)からサポートにお問い合わせください。

## 次のステップ

[コンパスのキャリブレーション](/taiphoon.com-docs/ja/firmware/ardupilot/first-setup/compass-calibration.md)