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# フェイルセーフの設定

フェイルセーフとは、異常が発生したときに、フライトコントローラーにあらかじめ設定した安全動作を自動的に実行させる機能です。

**初期設定のフェイルセーフ**画面に移動します

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/dAnpeXBdzlWjmKIkuUXS/image.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

画面では**3 種類のフェイルセーフの対策と条件**を選択できます

## 1. バッテリーフェイルセーフ (Battery Fail-safe)

* 電圧が `BATT_LOW_VOLT` を下回るか、消費容量が `BATT_LOW_MAH` を超えた場合。
* 一般的な動作： RTL (帰還) または Land (その場で着陸)。

## 2. 送信機の通信途絶フェイルセーフ (Radio Control Fail-safe)

* フライトコントローラーが数百ミリ秒連続して送信機の信号を受信できない場合（通常は第 3 チャンネルの PWM 値が `FS_THR_VALUE` を下回っているかどうかを監視して判定）。
* 一般的な動作： GPS がある場合は RTL を実行し、GPS がない場合は Land を実行します。

## 3. 地上局の通信途絶フェイルセーフ (GCS Fail-safe)

* テレメトリー無線（Telemetry）を使用して飛行中に、フライトコントローラーと地上局の接続が失われた場合。
* 一般的な動作： 通常は自動ウェイポイントミッション（Auto Mission）で使用され、ミッションを継続するか、ただちに帰還するかを決定します。

## 次のステップ

初回設定が完了したら、[初回飛行](/taiphoon.com-docs/ja/firmware/ardupilot/first-flight.md)に進み、飛行前点検を行ってください。