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# フレームタイプの選択

Mission Planner で機体のフレーム構造（Frame Class）とモーター配置の向き（Frame Type）を設定します。

{% stepper %}
{% step %}

### フレーム構造 (Frame Class)

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/UiXzJxjhywqWRmozkLMB/image.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

これは機体全体の「**物理的な形状**」を指します。代表的なものは次のとおりです：

* Copter (マルチローター): クアッド (Quad)、ヘキサ (Hexa)、オクタ (Octa) など。
* Heli: 従来型のシングルローターヘリコプター。
* Plane: 固定翼機。
* Sub: 水中ドローン。
* Rover: 無人車両または無人船。
  {% endstep %}

{% step %}

### モーター配置の向き (Frame Type)

フレーム構造（例：Quad）を選択した後、システムに**モーターの配列方向**を指定する必要があります。

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/n6ydjqQMAp6Z4ZRC5RXw/image.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

#### 一般的なクアッドの配置

* X モード: 飛行方向が 2 本のアームの中間を向きます。カメラにプロペラが写り込みにくく、飛行特性が最も対称になるため、現在の主流です。
* H モード: 構造は H 字型ですが、モーターのトルク分布に物理的な大きな差がない限り、ArduPilot では通常 X モードとして設定します。
  {% endstep %}
  {% endstepper %}

## 次のステップ

[加速度センサーのキャリブレーション](/taiphoon.com-docs/ja/firmware/ardupilot/first-setup/accelerometer-calibration.md)