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# モーター出力の設定とテスト

Servo Output でモーター出力チャンネルを確認して DShot パラメータを設定し、モーターテストでモーターの配置と回転方向を確認します。

{% hint style="warning" %} <mark style="color:red;">**モーターテストの前に、必ずプロペラを取り外してください。**</mark>
{% endhint %}

## 基本的なハードウェア要件

* BLHeli\_S、BLHeli\_32 または AM32 に対応している必要があります

{% stepper %}
{% step %}

### サーボ出力(Servo Output)

**初期設定の Servo Output** 画面に移動します

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/bgrsyQBu7qdCx3dPg6AY/image.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

対応する**チャンネル／ポジション**でさまざまなトリガー機能を選択できます。一般的なマルチローターでは、チャンネル 1\~4 がモーター出力チャンネルです
{% endstep %}

{% step %}

### 重要なパラメータ設定

<table><thead><tr><th width="192">パラメータ名</th><th width="143">設定値</th><th>説明</th></tr></thead><tbody><tr><td><code>MOT_PWM_TYPE</code></td><td><strong>6</strong></td><td>DShot600 に設定します（ESC が古い場合は 5=DShot300 も選択可能）</td></tr><tr><td><code>SERVO_BLH_AUTO</code></td><td><strong>1</strong></td><td>対応するピンの BLHeli サポートを自動的に有効にします</td></tr><tr><td><code>SERVO_DSHOT_ESC</code></td><td><strong>3</strong></td><td>DShot テレメトリーまたは拡張機能を有効にします(BLHeli32/AM32/Kiss+EDT)</td></tr></tbody></table>
{% endstep %}

{% step %}

### モーターテスト

一般的なモーター配置は X 型で、正しいモーターの回転方向は次のとおりです：

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/pZUKwm1LR3nAYjOL8AyW/image.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

モーターテスト画面に入ります：

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/txd9M8ZK8TmrpD8CBwUK/image.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

モーターテスト時のパラメータのデフォルトは Throttle=5%、Duration=2 sec です。モーター A からモーター D まで順にテストします。上のモーター配置図を参照してください

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/r2DuVBsJulKPk5gMkCQQ/image.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

通常、回転の順序は次の表のとおりです（機首が前方を向いているものとします）：

| 押すボタン            | 回転するモーターの位置  | 回転方向       |
| ---------------- | ------------ | ---------- |
| Test motor A     | 右前（モーター番号 1） | 反時計回り(CCW) |
| Test motor B     | 右後（モーター番号 4） | 時計回り(CW)   |
| Test motor C     | 左後（モーター番号 2） | 反時計回り(CCW) |
| Test motor D     | 左前（モーター番号 3） | 時計回り(CW)   |
| {% endstep %}    |              |            |
| {% endstepper %} |              |            |

## モーター配置が誤っている場合の修正方法

回転する位置が誤っている場合は、Servo output 画面でモーターの順序を変更する必要があります

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/z5Ae3oggepUYRxuXkb7n/image.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

**元の配置が次のようになっているとします**

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/itvpumoY9ypctczMEhsv/image.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

Test motor A を押したとき、本来は**右前（モーター番号 1）が回転**するはずが、**右後（モーター番号 4）が回転**した場合、**Motor1 の機能が Channel/Position 1 に誤って割り当てられている（物理回路の PWM 出力で、実際の Position1 が 1 番目のモーターではないことを示します）こと**を意味します。そのため、**Channel/Position 1** をそれぞれ **Motor2\~Motor4** に変更し、原因を特定できなくなるのを避けるために**同じ MotorN を重複して設定しないようにしながら**、モーター配置の順序が正しくなるまでテストします。

## モーターの回転方向が誤っている場合の修正方法

**設定／チューニング画面の Full Parameters** で **`SERVO_BLH_RVMASK`** を変更します。変更後は **フライトコントローラーを再起動** すると反映されます

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/AFIiEF7sjvfGbH8qzGhA/image.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

Motor1 の回転方向が誤っている場合は、Servo output で Motor1 がどの **Channel/Position** に対応しているかを確認し、対応する **Channel/Position** にチェックを入れて、パラメータを書き込みます。下の図の例では、**Channel1 にチェックを入れる必要があります。**

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/XZ0bimXk5KLM7gehQtuN/image.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

## 例外：ESC のキャリブレーション(ESC Calibration)

ArduPilot にはすべての ESC を同時にキャリブレーションする方法が用意されています。操作は次のとおりです。**ESC 制御ファームウェア（例：AM32）を使用している場合は、キャリブレーションは不要です**

### 第 1 段階：キャリブレーションモードに入る

1. **送信機の電源を入れ**、**スロットルを最大 (100%) まで上げます**。
2. バッテリーを接続します。フライトコントローラーの LED が赤・青・黄の順に繰り返し点滅します（起動時にスロットルが高位置にあることを検出し、キャリブレーションモードに入る準備ができたことを示します）
3. バッテリーを外します
4. 再度バッテリーを接続します

### 第 2 段階：キャリブレーションを実行する

1. セーフティスイッチ (Safety Switch) を押します（ハードウェアに搭載されている場合。赤い LED が点灯したままになるまで長押しします）。
2. このとき ESC が特殊なビープ音を数回鳴らします（通常は短い音が 2 回）。これは最大スロットル位置が記録されたことを示します。
3. 送信機の**スロットルを最低 (0%) まで下げます**。
4. ESC が長い音または連続したビープ音を鳴らします（最小スロットルが記録され、初期化が完了したことを示します）。
5. ここで**スロットルを少し上げる**と、モーターが同期して回転し始めるはずです。

## 次のステップ

[フライトモードの設定](/taiphoon.com-docs/ja/firmware/ardupilot/first-setup/flight-modes.md)