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# ファームウェアの書き込み

Morakot には出荷時に ArduPilot が書き込まれています。ArduPilot を変更または更新する必要がある場合は、Mission Planner のファームウェアインストール機能を使用します。

## 始める前に

* フライトコントローラーのモデル、ハードウェアバージョン、インストールする機体タイプのファームウェアを確認します。
* [Mission Planner ダウンロードページ](https://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/)から Mission Planner をダウンロードしてインストールします。
* フライトコントローラーを USB でパソコンに接続します。

{% hint style="warning" %}
書き込みの前にプロペラを取り外してください。書き込み中は USB 接続と電源供給を維持し、プログラムが完了するまで待ってください。
{% endhint %}

{% stepper %}
{% step %}

### ファームウェアのインストールを開く

Mission Planner を起動し、地上局を未接続の状態のまま、「初期設定」→「ファームウェアのインストール」に進みます（英語 UI では **SETUP** → **Install Firmware**）。

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/6SUKoXwZeWPfdmq42KSN/mp-01-install-firmware.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
{% endstep %}

{% step %}

### 機体タイプのファームウェアを選択する

機体に合わせてマルチローター、固定翼機、またはその他の対応するファームウェアを選択し、インストール対象が Morakot であることを確認します。

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/C39w4lDY3lmQZEw4SUbr/mp-02-confirm-upload.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
{% endstep %}

{% step %}

### インストールを実行する

選択内容を確認したら、Yes を押してダウンロードとインストールを開始します。`Please unplug the board, and then press OK and plug back in.` と表示されたら、USB を抜いて **OK** を押し、再び USB を差し込みます（Mission Planner は 30 秒以内にフライトコントローラーを検索します）。書き込みが完了するまで待ち、その後フライトコントローラーを接続して、現在のファームウェアと地上局の状態を確認します。

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/yu1VH7UgJIWzKYtU8VuZ/mp-03-downloading.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/NpnupmBYrb1JRtQtmU2U/mp-04-unplug-board.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
{% endstep %}
{% endstepper %}

## STM32CubeProgrammer で書き込む

USB DFU モードを介してファームウェアファイルをフライトコントローラーに書き込む手順は、[STM32CubeProgrammer による書き込み](/taiphoon.com-docs/ja/support/knowledge-base/stm32cubeprogrammer.md)を参照してください。

## 次の設定

[初回設定](/taiphoon.com-docs/ja/firmware/ardupilot/first-setup.md)に進み、センサーのキャリブレーション、入出力、フェイルセーフの設定を完了してください。

特定のバージョンやファームウェアファイルが必要な場合は、フライトコントローラーのモデルとハードウェアバージョンを添えて、<service@taiphoon.com.tw> までメールでお問い合わせください。