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# 初回飛行

初回設定が完了したら、まずアーム制限を解消して地上チェックを完了してから、離陸の準備をします。

## アーム制限の確認

**Setup** ページの **Arming Disable Flags** には、現在アームできない理由が表示されます。フラグにマウスを合わせると説明が表示されます。

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/yRzM3z212VWzqeyRzig3/bf-flight-01-arming-flags.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

| フラグ               | 原因                                       | 対処方法                                                                                                                                               |
| ----------------- | ---------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| RXLOSS            | 送信機の信号を受信していない                           | 送信機の電源を入れ、受信機が接続されていることを確認し、[受信機の設定](/taiphoon.com-docs/ja/firmware/betaflight/first-setup/receiver.md)を完了します。                                     |
| ANGLE             | 機体の傾きが Maximum ARM Angle を超えている          | 機体を水平に置きます。                                                                                                                                        |
| BOOT\_GRACE\_TIME | フライトコントローラーが起動した直後                       | 数秒待ちます。                                                                                                                                            |
| CALIBRATING       | センサーのキャリブレーション中                          | 機体を静止させ、キャリブレーションの完了を待ちます。                                                                                                                         |
| ACC\_CALIBRATION  | 加速度センサーがまだキャリブレーションされていない                | [加速度センサーとコンパスのキャリブレーション](/taiphoon.com-docs/ja/firmware/betaflight/first-setup/calibration.md)を完了します。                                              |
| ALTHOLD           | モードスイッチが ALTHOLD の範囲内にある                 | モードスイッチを別の位置に切り替えます。                                                                                                                               |
| CLI               | CLI を使用中                                 | CLI タブから移動します。                                                                                                                                     |
| MSP               | Betaflight App と接続中                      | App との接続を切断すると消えます。                                                                                                                                |
| DSHOT\_TELEM      | DShot テレメトリーが有効だが、有効なテレメトリーを返さない ESC がある | ESC ファームウェアが双方向 DShot に対応していることを確認するか、[モーターの設定](/taiphoon.com-docs/ja/firmware/betaflight/first-setup/motors.md)で **Bidirectional DShot** を無効にします。 |

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/GG6me8vEkpJ2TWmrK9zO/bf-flight-03-flag-tooltip.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

Expert Mode を有効にすると、**Firmware info** の下に **Erase Settings**（設定の消去）と **Activate Boot Loader / DFU**（DFU モードに入る）も表示されます。

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/ofrehaF6K9GDeJRUb1sK/bf-flight-02-expert-flags.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

## 地上チェック

1. テスターでバッテリー電圧の読み取り値を照合します（[バッテリー監視の設定](/taiphoon.com-docs/ja/firmware/betaflight/first-setup/battery-monitor.md)）。
2. 送信機の各チャンネルの方向が正しいこと（[受信機の設定](/taiphoon.com-docs/ja/firmware/betaflight/first-setup/receiver.md)）。
3. アームスイッチとフライトモードスイッチが正しく切り替わること（[モードの設定](/taiphoon.com-docs/ja/firmware/betaflight/first-setup/modes.md)）。
4. モーターの位置と回転方向が正しく、プロペラが回転方向に合わせて取り付けられ、しっかり締め付けられていること（[モーターの設定](/taiphoon.com-docs/ja/firmware/betaflight/first-setup/motors.md)）。
5. フェイルセーフが設定され、テスト済みであること（[フェイルセーフの設定](/taiphoon.com-docs/ja/firmware/betaflight/first-setup/failsafe.md)）。
6. 機体、バッテリー、ケーブルがしっかり固定されていること。

## 初回の離陸

* 開けた、人のいない場所で飛行します。
* アーム後、スロットルをゆっくり上げて低高度でホバリングし、機体が安定していて、異常な振動やドリフトがないことを確認します。
* 着陸後にディスアームし、モーターと ESC の温度を確認します。