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# ファームウェアの書き込み

Morakot は出荷時に ArduPilot が書き込まれています。Betaflight に切り替える場合は、フライトコントローラーを DFU モードにしてから、Betaflight App で Morakot 用の Betaflight ファームウェアを書き込みます。

## 始める前に

| 項目               | 内容                                                               |
| ---------------- | ---------------------------------------------------------------- |
| Betaflight バージョン | 2026.6.2                                                         |
| ファームウェアファイル      | <servive@taiphoon.com.tw>までお問い合わせのうえ、入手してください                    |
| 書き込みツール          | Betaflight App（[app.betaflight.com](https://app.betaflight.com)） |

* Google Chrome で Betaflight App を開きます。
* データ転送に対応した USB ケーブルを使用し、USB ハブを介さずにパソコンの USB ポートに直接接続します。
* 2 つのプログラムが同時に DFU デバイスにアクセスしないよう、STM32CubeProgrammer などフライトコントローラーに接続するプログラムを終了します。

{% hint style="warning" %}
まずプロペラを取り外してください。書き込み中は USB 接続を維持し、書き込みが完了するまで待ってください。Betaflight を書き込むと、フライトコントローラー上の ArduPilot bootloader が上書きされます。後で ArduPilot に戻す場合は、DFU で bootloader を含む ArduPilot ファームウェア（ファイル名の末尾が `_with_bl.hex`）を書き込んでください。
{% endhint %}

## 動画デモ

Betaflight App でファームウェアを書き込む全手順です。書き込みには数分かかります（本記事での実測では約 3 分 30 秒）。動画の中盤はカットして短くしています。

{% embed url="<https://firebasestorage.googleapis.com/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FmvFqg0h5Ob1pRXspm7Yi%2Fuploads%2FKqEhBikolh6xrobAMJdh%2Fbf-flash-firmware.mp4?alt=media&token=82a8a617-9813-4bb7-ac52-8ee1fcba5e87>" %}

## 書き込み手順

{% stepper %}
{% step %}

### DFU モードに入る

まず USB を抜き、フライトコントローラーの Boot ボタンを押したまま USB ケーブルを差し込んで、フライトコントローラーを DFU モードにします。

フライトコントローラーですでに Betaflight が動作している場合は、Expert Mode を有効にし、**Setup** ページで **Activate Boot Loader / DFU** を押して DFU モードに入ることもできます。
{% endstep %}

{% step %}

### ファームウェア書き込みツールを開く

Betaflight App を開き、左側の **ファームウェア書き込みツール**（英語 UI では **Firmware Flasher**）をクリックします。

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/AtSHGLULbuS1wnYdjanr/bf-flash-01-firmware-flasher.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
{% endstep %}

{% step %}

### DFU デバイスを選択する

右下の **ファームウェアを書き込む** の横にある ▾ を押し、**Find DFU device** を選択します。

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/2yKypmVod0q41tTqMtmp/bf-flash-02a-find-dfu-menu.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

Chrome に「app.betaflight.com が接続を要求しています」ウィンドウが表示されたら、**DFU in FS Mode** を選択して **接続** を押します。接続すると、左上に **Betaflight DFU in FS Mode** と表示されます。

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/bOgZwvWZkx2SscqnKmWf/bf-flash-02-dfu-request.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/F85T3qu0Odv8Ne7uD4O7/bf-flash-03-dfu-port.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

{% hint style="info" %}
フライトコントローラーが DFU モードのときに左上の **接続** を押すと、「互換性のあるデバイスが見つかりません。」と表示されます。DFU デバイスは **Find DFU device** から選択してください。
{% endhint %}
{% endstep %}

{% step %}

### ファームウェアファイルを読み込む

**ネットワークからファームウェアを読み込む** の横にある ▾ を押し、**ローカルのコンピューターからファームウェアを読み込む** を選択します。`betaflight_2026.6.2_STM32H743_MORAKOT.hex` を選択して **開く** を押します。

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/kslmKNyi1hX8ud3gzDoz/bf-flash-04-load-local-menu.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/b6bKKu7CqfdIMTfo0Xtc/bf-flash-05-select-hex.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
{% endstep %}

{% step %}

### ファームウェアを書き込む

ファイルが読み込まれたら、**Flash** タブで右下の **ファームウェアを書き込む** が緑色になっていることを確認し、押して書き込みを開始します。

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/DgRoKp2ofljgW4djjP5S/bf-flash-06-flash-tab.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

**Flash status** に `正在擦除...`、`正在燒錄...` が順に表示され、100% と `燒錄成功` が表示されたら完了です。書き込み中は USB を抜かないでください。

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/H43FAh50SfShYxYHiDEI/bf-flash-07-erasing.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/1dqEUI6qBE0Kz1F4tJDb/bf-flash-08-success.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
{% endstep %}

{% step %}

### フライトコントローラーに接続する

書き込みが完了すると、App はウェルカムページに戻ります。左上の **接続** を押すと、Chrome に「app.betaflight.com がシリアルポートへの接続を要求しています」ウィンドウが表示されます。**Betaflight - MORAKOT**（COM 番号はパソコンによって異なります）を選択して **接続** を押します。

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/9c2R4bNPwISCuPDDU8i0/bf-flash-09-serial-request.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
{% endstep %}

{% step %}

### ファームウェア情報の確認

接続後に警告 `The accelerometer is enabled but it is not calibrated.` が表示されたら、**閉じる** を押します。加速度センサーは [加速度センサーとコンパスのキャリブレーション](/taiphoon.com-docs/ja/firmware/betaflight/first-setup/calibration.md)でキャリブレーションします。

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/GunJOTMDspyVr0hf6j5F/bf-flash-10-accel-warning.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

**セットアップ**（Setup）ページの **Firmware info** で、**Board** が `MORAKOT`、**Firmware** が `BTFL 2026.6.2` であることを確認します。

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/DRBcWDtcOSGAv1lNEZtz/bf-flash-11-firmware-info.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
{% endstep %}
{% endstepper %}

## 次の設定

[初回設定](/taiphoon.com-docs/ja/firmware/betaflight/first-setup.md)に進みます。