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# コンパスのキャリブレーション

画面の指示に従って機体を 6 つの姿勢に置いて回転させ続け、コンパスのキャリブレーションを完了します。

{% hint style="warning" %}
まずプロペラを取り外してください。金属物、パソコン、その他の磁場源から離れた場所でキャリブレーションしてください。
{% endhint %}

{% stepper %}
{% step %}

### キャリブレーションの開始

**Vehicle Configuration** の左側で **Sensors** → **Compass** をクリックし、**Calibrate Compass** を押します。**Autopilot Orientation** を確認してから **Ok** を押します。

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/vITDxm0pJtIuMK3uR0LT/px4-compass-01-dialog.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
{% endstep %}

{% step %}

### 6 つの姿勢で順に回転させる

図に従って、未完了（**Incomplete**）のいずれかの姿勢に機体を置きます。枠が黄色になり **Rotate** と表示されたら、緑色の **Completed** になるまで緑色の矢印に従って機体を回転させ続け、次の姿勢に移ります。

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/4dgPcAtxTaYUmuFhPDKp/px4-compass-02-rotate.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/0SptyncI4V2UxhNFtwlU/px4-compass-03-completed.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
{% endstep %}

{% step %}

### キャリブレーションの完了

6 つの姿勢すべてに **Completed** が表示されると、コンパスのキャリブレーションは完了です。
{% endstep %}
{% endstepper %}

{% hint style="info" %}
`Retry calibration (unable to fit mag 0)` または `[cal] calibration failed: mag` と表示された場合は、コンパスのキャリブレーションに失敗しています。磁気干渉から離れた場所に移動してから、再度キャリブレーションしてください。
{% endhint %}

## 次のステップ

[モーター出力の設定とテスト](/taiphoon.com-docs/ja/firmware/px4/first-setup/motor-setup.md)