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# はじめに

Morakot フライトコントローラーは、以下のオープンソースのフライトコントローラーファームウェアに対応しています

* ArduPilot
* PX4
* Betaflight

まず**フライトコントローラーのファームウェア**を選択し、組み立てと配線を完了した後、選択したファームウェアのガイドに従って、ファームウェアの書き込み、初回設定、初回飛行、チューニング、トラブルシューティングを順に行います。

{% hint style="warning" %}
組み立て、キャリブレーション、モーターテストの間は、まずプロペラを取り外してください。
{% endhint %}

## 1. ファームウェアの選択

<table data-card-size="large" data-view="cards"><thead><tr><th></th><th></th><th data-hidden data-card-target data-type="content-ref"></th><th data-hidden data-card-cover data-type="image">Cover image</th></tr></thead><tbody><tr><td><h2><strong>ArduPilot</strong></h2></td><td><h3><strong>フライトコントローラーファームウェア</strong></h3><p><strong>Mission Planner</strong> で設定します。</p></td><td><a href="/taiphoon.com-docs/ja/firmware/ardupilot.md">ArduPilot</a></td><td data-object-fit="contain"><a href="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/znAH0iSATtL1LFlsBJsu/ArduPilot-Cleaned-Transparent.png">ArduPilot-Cleaned-Transparent.png</a></td></tr><tr><td><h2><strong>PX4</strong></h2></td><td><h3>フライトコントローラーファームウェア</h3><p><strong>QGroundControl</strong> で設定します。</p></td><td><a href="/taiphoon.com-docs/ja/firmware/px4.md">PX4</a></td><td data-object-fit="contain"><a href="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/6JE5I6sYUmmnrRWk1ogD/px4%20logo.png">px4 logo.png</a></td></tr><tr><td><h2><strong>Betaflight</strong></h2></td><td><h3>フライトコントローラーファームウェア</h3><p><strong>Betaflight App</strong>（オンライン設定ツール）で設定します。</p></td><td><a href="/taiphoon.com-docs/ja/firmware/betaflight.md">Betaflight</a></td><td data-object-fit="contain"><a href="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/zN8FytAuAwzC2nq7Ay0H/betaflight%20logo.png">betaflight logo.png</a></td></tr><tr><td><h2><strong>AM32</strong></h2></td><td><h3>ESC ファームウェア</h3><p><strong>AM32 Configurator</strong> で設定します</p></td><td><a href="/taiphoon.com-docs/ja/esc-firmware/am32.md">AM32</a></td><td data-object-fit="contain"><a href="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/azGMhdB9RR0V4L1mzrob/155652001.png">155652001.png</a></td></tr></tbody></table>

## 2. 現在のファームウェアの確認

Morakot には出荷時に Ardupilot が搭載されています。

変更または更新が必要な場合は、選択したファームウェアの「ファームウェアの書き込み」をお読みください。ファームウェアファイルを入手する際は、製品モデル、ハードウェアバージョン、リリースチャンネルを照合してください。

## 3. 組み立てと配線

[Morakot フライトコントローラー](/taiphoon.com-docs/ja/products/flight-controller/taiphoon-morakot-flight-controller.md)と [Morakot 4-in-1 ESC](/taiphoon.com-docs/ja/products/escs/taiphoon-morakot-4-in-1-esc.md)の仕様とピン配置図を確認して実物の基板のインターフェースと照合し、[取り付け前の準備](/taiphoon.com-docs/ja/assembly/basic-setting/uas-assembly-tutorial/pre-prepare.md)をお読みください。続いて [組み立てガイド](/taiphoon.com-docs/ja/assembly/basic-setting/uas-assembly-tutorial.md)から始め、実際のアクセサリーに合わせてモーター、ESC、フライトコントローラー、受信機などの機器を取り付けます。受信機のインターフェース番号は [RC ピンとシリアルポートの対応表](/taiphoon.com-docs/ja/products/flight-controller/taiphoon-morakot-flight-controller/rc-port-reference.md)で確認できます。

## 4. 選択したファームウェアに応じた設定

| ステップ         | ArduPilot                                                                   | PX4                                                                  | Betaflight                                                                  |
| ------------ | --------------------------------------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------- |
| ファームウェアの書き込み | [ファームウェアの書き込み](/taiphoon.com-docs/ja/firmware/ardupilot/flash-autopilot.md) | [ファームウェアの書き込み](/taiphoon.com-docs/ja/firmware/px4/flash-firmware.md) | [ファームウェアの書き込み](/taiphoon.com-docs/ja/firmware/betaflight/flash-firmware.md) |
| 初回設定         | [初回設定](/taiphoon.com-docs/ja/firmware/ardupilot/first-setup.md)             | [初回設定](/taiphoon.com-docs/ja/firmware/px4/first-setup.md)            | [初回設定](/taiphoon.com-docs/ja/firmware/betaflight/first-setup.md)            |
| 初回飛行         | [初回飛行](/taiphoon.com-docs/ja/firmware/ardupilot/first-flight.md)            | —                                                                    | [初回飛行](/taiphoon.com-docs/ja/firmware/betaflight/first-flight.md)           |
| チューニング       | [チューニングの概念説明](/taiphoon.com-docs/ja/firmware/ardupilot/tuning.md)           | —                                                                    | —                                                                           |
| トラブルシューティング  | [トラブルシューティング](/taiphoon.com-docs/ja/support/troubleshooting.md)             | —                                                                    | —                                                                           |

## ツールの入手

[リソースとサポート](/taiphoon.com-docs/ja/support/resources-and-support.md)では、ツールのダウンロード先を提供しています。