> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://taiphoon-com.gitbook.io/taiphoon.com-docs/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://taiphoon-com.gitbook.io/taiphoon.com-docs/ja/products/escs/taiphoon-morakot-4-in-1-esc.md).

# Taiphoon Morakot 4 in 1 ESC

Morakot 4 in 1 ESC は、高性能ドローン用途向けに開発された ESC システムで、4 系統の大電流 ESC を単一モジュールに統合し、より高い電力密度とよりシンプルな取り付けを実現します。この設計は機体のスペースと重量を節約するだけでなく、過酷な環境下でも安定した出力を確保し、プロフェッショナル向けおよび産業用ドローンに適しています。

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/nmRkrXaINzaSWmIm8nNx/Morakot%204%20in%201%20ESC%20%E5%AE%98%E7%B6%B2%E7%94%A2%E5%93%81%E5%9C%96.jpg" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

## **仕様** Specifications

* 入力電圧：11V\~33.6V(3S\~8S)
* 最大電流：60A
* デフォルトファームウェア：AM32 Firmware
* 対応通信プロトコル：PWM、DShot300、DShot600
* 寸法：44.3(L)\*45.7(W)\*7.55mm(H)
* 取り付け穴間隔：30.5 x 30.5mm

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/offs31DEuBFnsy5XuFSn/Morakot%204%20in%201%20ESC(%E6%9C%89%E6%A8%99%E7%A4%BA).jpg" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

## **コネクターのピン割り当て Connectors Pin A**ssignments

**Output Connector(JST-GH 8p)**

| Pin | Signal  | Voltage     |
| --- | ------- | ----------- |
| 1   | VCC     | +12V\~33.6V |
| 2   | TX      | +3.3V       |
| 3   | GND     |             |
| 4   | CURRENT |             |
| 5   | Motor1  |             |
| 6   | Motor2  |             |
| 7   | Motor3  |             |
| 8   | Motor4  |             |

## ArduPilot バッテリー監視設定 <a href="#ardupilot-dian-chi-jian-ce-she-ding" id="ardupilot-dian-chi-jian-ce-she-ding"></a>

**対象製品：Morakot 4 in 1 ESC。** アナログ信号でバッテリーの電圧と電流を読み取る場合は、以下の 4 つのパラメータを設定します。

### パラメータと設定値

| パラメータ名            | 設定値       | 用途                            |
| ----------------- | --------- | ----------------------------- |
| `BATT_MONITOR`    | **4**     | アナログ電圧・電流監視を有効にします。           |
| `BATT_VOLT_MULT`  | **11.07** | 電圧分圧係数。検出ピンの電圧をバッテリー電圧に換算します。 |
| `BATT_AMP_PERVLT` | **40**    | 電流換算比率。単位は A/V です。            |
| `BATT_AMP_OFFSET` | **0.023** | 電流ゼロ時の検出電圧オフセット。単位は V です。     |

**電圧と電流の検出ピンはフライトコントローラーによって決まります。** Morakot フライトコントローラーと組み合わせる場合は、[初回設定のバッテリー検出ピン](/taiphoon.com-docs/ja/firmware/ardupilot/first-setup/battery-monitor.md)もあわせて設定してください。

### Mission Planner でパラメータを書き込む

{% stepper %}
{% step %}

#### 全パラメータリストを開く

フライトコントローラーを接続し、**CONFIG/TUNING（設定／チューニング）→ Full Parameter List** でパラメータリストを開き、`BATT_MONITOR` を検索します。
{% endstep %}

{% step %}

#### バッテリー監視を有効にする

`BATT_MONITOR` を **4** に設定し、**Write Params（パラメータ書き込み）** を押します。パラメータリストを再読み込みした後、表にあるほかの 3 つのパラメータを検索して設定します。
{% endstep %}

{% step %}

#### 保存して読み取り値を確認する

**Write Params（パラメータ書き込み）** を押して保存します。パラメータを再読み込みして 4 つの値が書き込まれたことを確認し、テスターで測定したバッテリー電圧と Mission Planner の表示値を照合します。読み取り値にずれがある場合は、[電源モジュールのキャリブレーション手順](/taiphoon.com-docs/ja/firmware/ardupilot/first-setup/battery-monitor.md)に従ってキャリブレーションしてください。
{% endstep %}
{% endstepper %}

{% hint style="danger" %} <mark style="color:red;">**バッテリーを接続して測定やモーターテストを行う前に、必ずプロペラを取り外してください。**</mark>
{% endhint %}

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/wOEm2hbBzeRj8yxfir3t/image.png" alt="Mission Planner バッテリー監視設定画面"><figcaption></figcaption></figure>

### コピー可能なパラメータリスト

```
BATT_MONITOR,4
BATT_VOLT_MULT,11.07
BATT_AMP_PERVLT,40
BATT_AMP_OFFSET,0.023
```