> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://taiphoon-com.gitbook.io/taiphoon.com-docs/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://taiphoon-com.gitbook.io/taiphoon.com-docs/ja/support/knowledge-base/choose-gcs.md).

# 地上局 GCS

## 地上局(Ground Control Station)について

地上局は通常、コンピューター、スマートフォン、または送信機上で動作するソフトウェアで、**テレメトリー無線モジュール** または **USB 接続** を介してドローン（UAV）と通信します。飛行中のリアルタイムデータや位置を表示でき、いわば「仮想コックピット」として、実際の航空機のコックピットと同様の計器情報を提供します。GCS では、飛行中に新しいミッションのアップロードやパラメータの変更もでき、リアルタイム映像ストリームの監視にもよく使用されます。\
本番の飛行前には、自動操縦 (Autopilot) のパラメータ設定やファームウェアの更新のためにも GCS が必要です。

現在、少なくとも 10 種類以上の GCS が選択可能です。よく使われる GCS をいくつか紹介します。

* **デスクトップ版**：Mission Planner、QGroundControl
* **モバイル版**：QGroundControl

選ぶ際は、**使用シーン** と **よく使うプラットフォーム** を考慮してください。

* **完成機／ホビーユーザー**：持ち運びが便利で操作が直感的な QGroundControl やその他のモバイル GCS を好む傾向があります。
* **DIY／キットユーザーと開発者**：詳細な設定や分析機能が必要なため、初期段階では通常、Mission Planner、QGroundControl などのフル機能のデスクトップ版 GCS を使用する必要があります。
* **プログラム開発者**：拡張可能なコマンドラインインターフェースが必要な場合は、MAVProxy がよい選択肢になります。

***

#### Mission Planner

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/GPTOPodj08J9Grpb8U0j/image.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

**ArduPilot** エコシステムと最も深く結びついており、究極の**パラメータチューニング**機能と強力な業務向けツールが必要なら、最適な選択肢です。

* 対応 OS： Windows にネイティブ対応（.NET フレームワークベースで開発）。
* よく組み合わせるオープンソースのフライトコントローラーファームウェア： ArduPilot (ArduCopter / ArduPlane / ArduRover)。ArduPilot が公式に推奨し、完璧に適合する地上局です。
* 地上局の主な特徴：
  * 機能が充実： 基本的なスティックのキャリブレーションから、複雑な PID チューニング、アンテナトラッカー（Antenna Tracker）の設定、さらにはオプティカルフローセンサーの構成まで、思いつく限りの機能がすべて備わっています。
  * 強力な航路計画（Mission Planning）： 非常に強力な測量ツール（Survey）を内蔵しており、カメラのパラメータやオーバーラップ率から最適な測量航路と撮影地点を自動計算できるため、地理情報（GIS）や農業用散布の事業者に最も好まれています。
  * 内蔵の**シミュレーター（SITL）**： 実際のフライトコントローラーを接続せずに、コンピューター上で直接飛行をシミュレートし、航路ロジックをテストできます。
  * エンジニアリング色の強いインターフェース： 欠点は視覚デザインが比較的古風で、表やパラメータがたくさん並んでいるため、初心者には学習曲線が非常に急です。しかし、熟練者にとってはかけがえのない「チューニングの神ツール」です。
* **リソース**：[ダウンロード](https://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/)、[ソースコード](https://github.com/ArduPilot/MissionPlanner)

#### QGroundControl

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/Cz4IZEBqCk5SBHtJan7e/blobs/5b6sAU7a38VFQ2WFkNe5/image.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

Qt フレームワークをベースに開発されたモダンな地上局で、スムーズなクロスプラットフォーム体験と直感的な UI デザインが特長です。近年、商用ドローンやスタートアップチームが最も好んで改造のベースにしています。

* 対応 OS： マルチプラットフォーム対応： Windows、macOS、Linux、Android、iOS。
  * タブレットやスマートフォン（Android/iOS）でのタッチ操作体験が非常に優れており、屋外での作業に最適です。
* よく組み合わせるオープンソースのフライトコントローラーファームウェア： PX4 Autopilot（公式指定の地上局）。
  * ArduPilot にも完全に対応しています（MAVLink プロトコルが共通）。
* 地上局の主な特徴：
  * モダンでタッチ操作に適した UI： インターフェースデザインはすっきりして直感的で、大きなボタンと動的メニューは屋外でタブレットを使って操作するのに最適です。初心者でも非常に素早く使いこなせます。
  * 高度なモジュール化とカスタマイズ性： コード構造が Qt/QML ベースであるため、多くの商用ドローン企業が QGC のソースコードをそのまま二次開発し、自社のロゴ（White-label）や独自機能に置き換えています。
  * 優れた映像ストリーミング統合： リアルタイムのデジタル映像伝送（Video Streaming）への対応が非常に優れており、低遅延の空撮映像をメイン画面に簡単に統合できます。
  * ガイド付きの設定フロー： フライトコントローラーのアーム、キャリブレーション、ハードウェア構成を「インストールウィザード」のようなガイド付きの手順にしており、人為的な誤操作の可能性を大幅に低減しています。
* **リソース**：[公式サイト](https://qgroundcontrol.com/)