> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://taiphoon-com.gitbook.io/taiphoon.com-docs/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://taiphoon-com.gitbook.io/taiphoon.com-docs/th/firmware/ardupilot/first-setup/accelerometer-calibration.md).

# ปรับเทียบเซนเซอร์วัดความเร่ง

ทำการปรับเทียบหกด้านใน Mission Planner ให้เสร็จ เพื่อให้ ArduPilot แก้ไขความคลาดเคลื่อนของแต่ละแกนของเซนเซอร์วัดความเร่ง จากนั้นจึงตั้งค่าท่าทางแนวนอนของตัวโดรน

{% embed url="<https://youtu.be/c7Xu0xTS3Zc>" %}
วิดีโอสาธิต: การปรับเทียบหกด้านและการปรับเทียบแนวนอนใน Mission Planner
{% endembed %}

## เงื่อนไขการใช้งาน

ใช้ ArduPilot และ Mission Planner ตัวควบคุมการบินต้องเชื่อมต่ออยู่และอยู่ในสถานะดิสอาร์ม ชื่อหน้าจออาจแตกต่างกันไปตามเวอร์ชันหรือภาษาของเครื่องมือ

{% hint style="warning" %}
ถอดใบพัดออกก่อน หากตัวควบคุมการบินไม่ได้ติดตั้งให้ลูกศรชี้ไปทางหัวโดรน ต้องตั้งค่า AHRS\_ORIENTATION ตามทิศทางจริงก่อน แล้วจึงปรับเทียบ
{% endhint %}

{% stepper %}
{% step %}

### เปิดหน้าการปรับเทียบ

เข้าสู่ Setup／Initial Setup → Mandatory Hardware → Accel Calibration แล้วกด Calibrate Accel
{% endstep %}

{% step %}

### วางตัวโดรนในท่าทางทั้งหกตามคำแนะนำ

วางตัวโดรนตามคำแนะนำบนหน้าจอ: แนวนอน ตะแคงซ้าย ตะแคงขวา หัวโดรนชี้ลง หัวโดรนชี้ขึ้น และคว่ำ ทุกครั้งที่วางเรียบร้อยและตัวโดรนอยู่นิ่งแล้ว ให้กด Click when Done

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/MaE0BhiwIATT2xWZzZn1/blobs/9kHyotIsM3eJWBKwuEGq/image.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/MaE0BhiwIATT2xWZzZn1/blobs/RMaGTWJ1rIHMj6At3iBH/image.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

ใช้พื้นหรืออุปกรณ์ยึดจับรองรับตัวโดรน อย่าใช้มือประคองระหว่างการเก็บตัวอย่าง ท่าทางแนวนอนต้องจัดให้ตรง ส่วนท่าทางอื่นก็ยังต้องวางตามคำแนะนำ
{% endstep %}

{% step %}

### ยืนยันการเสร็จสิ้นและปรับเทียบแนวนอน

ตรวจสอบว่าข้อความแสดง Please place vehicle SUCCESS และปุ่ม Calibrate Accel เปลี่ยนเป็น Done จากนั้นวางตัวโดรนในท่าทางบินแนวนอนจริง แล้วดำเนินการ Calibrate Level

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/MaE0BhiwIATT2xWZzZn1/blobs/vX9W2ufHKtW7L3py0fKH/image.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/MaE0BhiwIATT2xWZzZn1/blobs/7KjioOZ57V2gNriW6hjE/image.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
{% endstep %}
{% endstepper %}

## ข้อจำกัดและข้อยกเว้น

* Calibrate Level ไม่สามารถใช้แทนการปรับเทียบหกด้านได้ โดยแก้ไขความเอียงแนวนอนที่ต่างจากการปรับเทียบเริ่มต้นได้สูงสุด 10° และแก้ไขเฉพาะ Roll และ Pitch ไม่แก้ไข Yaw
* หากตัวโดรนขนาดใหญ่พลิกได้ยาก สามารถปรับเทียบตัวควบคุมการบินบนโต๊ะทำงานตามทิศทางการติดตั้งที่กำหนดไว้ก่อน แล้วจึงปรับเทียบแนวนอนหลังติดตั้งเข้ากับตัวโดรน
* หากมีฮีตเตอร์ IMU ให้ตรวจสอบเพิ่มเติมว่าจำเป็นต้องปรับเทียบอุณหภูมิหรือไม่ หากดำเนินการมาแล้วจากโรงงานก็ไม่ต้องทำซ้ำ

## การปรับเทียบไม่เสร็จสมบูรณ์

ตรวจสอบว่าตัวควบคุมการบินอยู่ในสถานะดิสอาร์ม ตัวโดรนอยู่นิ่งระหว่างเก็บตัวอย่าง และตั้งค่าทิศทางการติดตั้งแล้ว จากนั้นปรับเทียบใหม่ หากยังล้มเหลว ให้เก็บข้อความแจ้งข้อผิดพลาดและข้อมูลเวอร์ชันไว้ แล้วติดต่อฝ่ายสนับสนุนผ่าน [แหล่งข้อมูลและการสนับสนุน](/taiphoon.com-docs/th/support/resources-and-support.md)

## ขั้นตอนถัดไป

[ปรับเทียบเข็มทิศ](/taiphoon.com-docs/th/firmware/ardupilot/first-setup/compass-calibration.md)