> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://taiphoon-com.gitbook.io/taiphoon.com-docs/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://taiphoon-com.gitbook.io/taiphoon.com-docs/th/firmware/ardupilot/first-setup/failsafe.md).

# ตั้งค่าระบบป้องกันความล้มเหลว (Failsafe)

ระบบป้องกันความล้มเหลว (Failsafe) คือการให้ตัวควบคุมการบินดำเนินการด้านความปลอดภัยที่กำหนดไว้โดยอัตโนมัติเมื่อเกิดสถานการณ์ผิดปกติ

ไปที่หน้า **การป้องกันเมื่อสูญเสียการควบคุมในการตั้งค่าเริ่มต้น (Initial Setup)**

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/MaE0BhiwIATT2xWZzZn1/blobs/IaQ4y1dEeOQzhMwpfKm0/image.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

ในหน้านี้สามารถเลือก**มาตรการและเงื่อนไขของระบบป้องกันความล้มเหลวสามประเภท**

## 1. ระบบป้องกันความล้มเหลวด้านแบตเตอรี่ (Battery Fail-safe)

* แรงดันต่ำกว่า `BATT_LOW_VOLT` หรือความจุที่ใช้ไปเกิน `BATT_LOW_MAH`
* การดำเนินการที่พบบ่อย: RTL (บินกลับจุดขึ้น) หรือ Land (ลงจอด ณ ตำแหน่งปัจจุบัน)

## 2. การป้องกันเมื่อสัญญาณรีโมตคอนโทรลขาดหาย (Radio Control Fail-safe)

* ตัวควบคุมการบินไม่ได้รับสัญญาณจากรีโมตคอนโทรลต่อเนื่องหลายร้อยมิลลิวินาที (โดยปกติตรวจสอบว่าค่า PWM ของช่องสัญญาณที่ 3 ต่ำกว่า `FS_THR_VALUE` หรือไม่)
* การดำเนินการที่พบบ่อย: หากมี GPS จะดำเนินการ RTL หากไม่มี GPS จะดำเนินการ Land

## 3. การป้องกันเมื่อการเชื่อมต่อสถานีควบคุมภาคพื้นดินขาดหาย (GCS Fail-safe)

* เมื่อบินโดยใช้วิทยุเทเลเมทรี (Telemetry) แล้วตัวควบคุมการบินขาดการเชื่อมต่อกับสถานีควบคุมภาคพื้นดิน
* การดำเนินการที่พบบ่อย: มักใช้ในภารกิจจุดนำทางอัตโนมัติ (Auto Mission) เพื่อกำหนดว่าจะดำเนินภารกิจต่อหรือบินกลับทันที

## ขั้นตอนถัดไป

เมื่อการตั้งค่าครั้งแรกเสร็จสมบูรณ์แล้ว ให้ไปที่ [การบินครั้งแรก](/taiphoon.com-docs/th/firmware/ardupilot/first-flight.md) เพื่อดำเนินการตรวจสอบก่อนบินให้เสร็จสมบูรณ์