> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://taiphoon-com.gitbook.io/taiphoon.com-docs/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://taiphoon-com.gitbook.io/taiphoon.com-docs/th/firmware/ardupilot/first-setup/frame-type.md).

# เลือกประเภทเฟรม

ตั้งค่าโครงสร้างเฟรม (Frame Class) และทิศทางการจัดวางมอเตอร์ (Frame Type) ของอากาศยานใน Mission Planner

{% stepper %}
{% step %}

### โครงสร้างเฟรม (Frame Class)

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/MaE0BhiwIATT2xWZzZn1/blobs/6jrYItc8GirDnaOOBvvi/image.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

หมายถึง「**รูปทรงทางกายภาพ**」โดยรวมของอากาศยาน ที่พบบ่อยที่สุดได้แก่:

* Copter (มัลติโรเตอร์): สี่ใบพัด (Quad) หกใบพัด (Hexa) แปดใบพัด (Octa) เป็นต้น
* Heli: เฮลิคอปเตอร์ใบพัดเดี่ยวแบบดั้งเดิม
* Plane: เครื่องบินปีกตรึง
* Sub: โดรนใต้น้ำ
* Rover: ยานพาหนะหรือเรือไร้คนขับ
  {% endstep %}

{% step %}

### ทิศทางการจัดวางมอเตอร์ (Frame Type)

หลังจากเลือกโครงสร้างเฟรมแล้ว (เช่น Quad) จะต้องแจ้งระบบเกี่ยวกับ**ทิศทางการจัดเรียงของมอเตอร์**

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/MaE0BhiwIATT2xWZzZn1/blobs/Ca6nMNwEW1wEBFNihnA5/image.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

#### การจัดวางแบบสี่ใบพัดที่พบบ่อย

* โหมด X: ทิศทางการบินชี้ไปตรงกลางระหว่างแขนสองข้าง ซึ่งเป็นรูปแบบหลักในปัจจุบัน เนื่องจากกล้องมีโอกาสถ่ายติดใบพัดน้อยกว่า และพลวัตการบินสมมาตรที่สุด
* โหมด H: แม้โครงสร้างจะคล้ายตัว H แต่ใน ArduPilot มักตั้งค่าเป็นโหมด X เช่นกัน เว้นแต่การกระจายแรงบิดของมอเตอร์จะแตกต่างทางกายภาพอย่างมีนัยสำคัญ
  {% endstep %}
  {% endstepper %}

## ขั้นตอนถัดไป

[ปรับเทียบเซนเซอร์วัดความเร่ง](/taiphoon.com-docs/th/firmware/ardupilot/first-setup/accelerometer-calibration.md)