> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://taiphoon-com.gitbook.io/taiphoon.com-docs/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://taiphoon-com.gitbook.io/taiphoon.com-docs/th/firmware/px4/first-setup/motor-setup.md).

# ตั้งค่าและทดสอบเอาต์พุตมอเตอร์

หลังจากกำหนดเอาต์พุตมอเตอร์และโปรโตคอลการสื่อสารแล้ว ให้ทดสอบตำแหน่งและทิศทางการหมุนของมอเตอร์ทีละตัว เลือกแท็บ **DShot** หรือ **PWM** ด้านล่างตามโปรโตคอลที่ตัวควบคุมความเร็วรอบมอเตอร์ (ESC) ใช้

{% hint style="danger" %}
ต้องถอดใบพัดออกทุกครั้งก่อนทดสอบ
{% endhint %}

{% stepper %}
{% step %}

### ตรวจสอบการจัดวางมอเตอร์

ใน **Vehicle Configuration** ให้คลิก **Actuators** ทางด้านซ้าย **Geometry: Multirotor** แสดงรายการตำแหน่งและทิศทางการหมุนของมอเตอร์แต่ละตัว (การทำเครื่องหมายที่ **Direction CCW** หมายถึงหมุนทวนเข็มนาฬิกา) ด้านล่างเป็นภาพมุมมองจากด้านบนของตัวโดรน โดยแกน x ชี้ไปทางหัวโดรน ตัวอย่างเช่น Quadrotor x:

| มอเตอร์ | ตำแหน่ง      | ทิศทางการหมุน       |
| ------- | ------------ | ------------------- |
| Motor 1 | ด้านหน้าขวา  | ทวนเข็มนาฬิกา (CCW) |
| Motor 2 | ด้านหลังซ้าย | ทวนเข็มนาฬิกา (CCW) |
| Motor 3 | ด้านหน้าซ้าย | ตามเข็มนาฬิกา (CW)  |
| Motor 4 | ด้านหลังขวา  | ตามเข็มนาฬิกา (CW)  |

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/MaE0BhiwIATT2xWZzZn1/blobs/LTbcYmCyTGdYEecszfeO/px4-motor-01-actuators.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
{% endstep %}

{% step %}

### กำหนดเอาต์พุตมอเตอร์และโปรโตคอล

ในแท็บ **PWM MAIN** ของ **Actuator Outputs** ให้ตั้ง **Function** ของ **MAIN 1**～**MAIN 4** เป็น **Motor 1**～**Motor 4** ตามลำดับ เมื่อกำหนดครบทั้งหมดแล้ว ข้อความแจ้งสีแดง `One or more actuator still needs to be assigned to an output.` จะหายไป

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/MaE0BhiwIATT2xWZzZn1/blobs/e9sRzohyLnbGKpSO5zy5/px4-motor-02-function.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

จากนั้นตั้งค่า **MAIN 1-4** ตามโปรโตคอลที่ ESC ใช้:

{% tabs %}
{% tab title="DShot" %}
เปลี่ยนเมนูดรอปดาวน์โปรโตคอลของ **MAIN 1-4** จาก `PWM 400 Hz` เป็น DShot (เช่น **DShot300**) หลังเปลี่ยนเป็น DShot จะเหลือเพียงช่อง **Function** และ **Rev Range** โดยไม่ต้องตั้งค่า Disarmed, Minimum, Maximum

เมื่อปรากฏ `Vehicle reboot required for changes to take effect.` ให้กด **Ok** จากนั้นรีสตาร์ตตัวควบคุมการบินจากตัวแสดงสถานะหลักบนแถบเครื่องมือตามข้อความที่แสดง

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/MaE0BhiwIATT2xWZzZn1/blobs/DlzxVxnY1Fzydkf5l9iQ/px4-motor-08-dshot300.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
{% endtab %}

{% tab title="PWM" %}
คงโปรโตคอลของ **MAIN 1-4** เป็น `PWM 400 Hz` ไว้ เมื่อใช้ PWM ทาง PX4 แนะนำให้ทำ [การปรับเทียบ ESC](https://docs.px4.io/main/en/advanced_config/esc_calibration.html) ให้เสร็จก่อน

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/MaE0BhiwIATT2xWZzZn1/blobs/9FtChGhPNIPIj9RYMEuN/px4-motor-03-assigned.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
{% endtab %}
{% endtabs %}
{% endstep %}

{% step %}

### ทดสอบมอเตอร์

หลังจากตรวจสอบว่าถอดใบพัดออกแล้ว ให้เปิดสวิตช์ของ **Actuator Testing** (**Propellers are removed - Enable sliders**) ข้อความจะเปลี่ยนเป็น **Careful: Actuator sliders are enabled** ค่อย ๆ เลื่อนแถบเลื่อนของ **Motor 1**～**Motor 4** ขึ้นเล็กน้อยทีละตัว และตรวจสอบว่าตำแหน่งและทิศทางการหมุนของมอเตอร์ที่หมุนตรงกับตารางด้านบน เมื่อทดสอบเสร็จแล้ว ให้เลื่อนแถบเลื่อนกลับไปต่ำสุด แล้วปิดสวิตช์

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/MaE0BhiwIATT2xWZzZn1/blobs/AltWaSnj2kLQTTnSTrJc/px4-motor-04-sliders.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/MaE0BhiwIATT2xWZzZn1/blobs/dLgZSWDNRmcESzJ9u3eJ/px4-motor-05-motor1.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
{% endstep %}

{% step %}

### เมื่อลำดับมอเตอร์ไม่ถูกต้อง

กด **Identify & Assign Motors** แล้วกด **ใช่ (Yes)** ในหน้าต่างยืนยัน (Warning: Only proceed if you removed all propellers.) มอเตอร์แต่ละตัวจะหมุนด้วยแรงขับ 15% เป็นเวลา 0.5 วินาที ให้คลิกเลือกมอเตอร์ที่เพิ่งหมุนบนแผนภาพการจัดวาง ทำซ้ำจนครบทุกมอเตอร์ จากนั้นฟังก์ชันเอาต์พุตจะถูกกำหนดใหม่โดยอัตโนมัติตามลำดับที่คลิกเลือก หากต้องการดูอีกครั้งให้กด **Spin Motor Again** หากต้องการยกเลิกให้กด **Abort**

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/MaE0BhiwIATT2xWZzZn1/blobs/WPfJ1tza8uvepQUwAIui/px4-motor-06-identify.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/MaE0BhiwIATT2xWZzZn1/blobs/HsooCGEtA876IdhJ6Zny/px4-motor-07-click.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
{% endstep %}

{% step %}

### เมื่อทิศทางการหมุนของมอเตอร์ไม่ถูกต้อง

{% tabs %}
{% tab title="DShot" %}
เมื่อใช้ DShot สามารถตั้งค่าทิศทางการหมุนใน QGC ได้โดยตรง โดยไม่ต้องใช้ AM32 Configurator ใต้ **Actuator Testing** ให้กด **Set Spin Direction 1** หรือ **Set Spin Direction 2** แล้วเลือกมอเตอร์ที่หมุนผิดทิศ (**Motor 1**～**Motor 4**) การตั้งค่าทิศทางการหมุนจะถูกบันทึกถาวร และหลังจากกดแล้วหน้าจอจะไม่แสดงข้อความผลลัพธ์

QGC ไม่สามารถอ่านทิศทางการหมุนปัจจุบันของมอเตอร์ได้ หลังตั้งค่าแล้วให้ทดสอบมอเตอร์ตัวนั้นใหม่ หากทิศทางการหมุนยังไม่ถูกต้อง ให้เปลี่ยนไปใช้อีกตัวเลือกหนึ่ง

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/MaE0BhiwIATT2xWZzZn1/blobs/ZBZG8FqRer2Eb1s1IiaZ/px4-motor-09-spin-direction-buttons.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

<figure><img src="https://content.gitbook.com/content/MaE0BhiwIATT2xWZzZn1/blobs/NlnFB91fnBs0G1wrLjOt/px4-motor-10-spin-direction-menu.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
{% endtab %}

{% tab title="PWM" %}
สลับสายมอเตอร์สองเส้นใดก็ได้จากสามเส้นของมอเตอร์ตัวนั้น เมื่อใช้ AM32 ESC ก็สามารถกลับทิศทางการหมุนของมอเตอร์ตัวนั้นได้ในการตั้งค่าทิศทางการหมุนของ [พารามิเตอร์ AM32](/taiphoon.com-docs/th/esc-firmware/am32/am32-parameters.md) เช่นกัน หลังปรับแล้วให้ทดสอบใหม่
{% endtab %}
{% endtabs %}
{% endstep %}
{% endstepper %}