PX4

編譯與燒錄PX4的基本教學

韌體編譯

0. 前置條件

作業系統為Ubuntu或Windows WSL

1. 構建PX4開發環境

PX4是一個開源的飛控韌體，主要用於無人機和遙控飛行器。以下是構建 PX4開發環境的步驟：

2. 複製PX4 Github儲存庫

1. 開啟終端。

2. 執行以下命令以複製 Betaflight 儲存庫：

   git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

3. 執行PX4開發環境配置腳本，等待安裝完成：

   bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

   

3. 編譯PX4韌體

1. 先將工作目錄切換到PX4儲存庫中

   cd PX4-Autopilot

2. 執行以下命令進行韌體編譯：

   make <Board Name>

   將 Board Name替換為飛控板的具體名稱。

   

3. 編譯的韌體位置在PX4-Autopilot/build/<Board Name>/底下，包含PX4的韌體檔案(<Board Name>.bin, <Board Name>.px4)

   

韌體燒錄

燒錄PX4韌體目前提供兩種方法

QGroundControl

此方法應用於已安裝PX4或Ardupilot的韌體

1. 開啟QGroundControl，開啟左上角的Icon，確保目前沒有連接飛控

   
2. 選擇Vehicle Configuration

   
3. 選擇Firmware，提示表示請插入USB

   
4. 飛控板使用USB連接到電腦，出現以下畫面，選擇PX4 Pro字串的選項。

   
5. 按下OK即可開始燒錄

6. 回到QGC連線，觀察是否有數據，有數據表示成功

STM32CubeProgrammer

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如何編譯自定義的飛控板

1. 確認已經成功配置PX4開發環境

2. 移動到PX4-Autopilot/board中，複製已經存在的飛控板定義，重新命名新飛控板名稱的資料夾，此處以Morakot為例。

   
3. 修改nuttx-config資料夾中的nsh/defconfig以及bootloader/defconfig

   nsh/defconfig，修改CONFIG_ARCH_BOARD_CUSTOM_DIR="<nuttx-config所在的路徑>"

   

   bootloader/defconfig，修改CONFIG_ARCH_BOARD_CUSTOM_DIR="<nuttx-config所在的路徑>"

   
4. 修改飛控板資料夾內部的檔案(目前尚未測試完成)

   
5. 修改飛控板資料夾其中的內容，根據實際板子所使用的腳位定義與接線，撰寫自己的飛控板配置(目前尚未測試完成)

   
6. 修改完畢後，開啟終端機，切換到PX4儲存庫的資料夾

7. 首先，編譯新飛控板的Bootloader，此步驟不可跳過。：

   make <Board Name>_bootloader

   
8. 接著編譯PX4韌體，此步驟不可跳過。

   make <Board Name>_default

   
9. 編譯完成的PX4韌體將會位於PX4-Autopilot/build/<Board Name>_default裡面