PX4

編譯與燒錄PX4的基本教學

韌體編譯

0. 前置條件

作業系統為Ubuntu或Windows WSL

1. 構建PX4開發環境

PX4是一個開源的飛控韌體，主要用於無人機和遙控飛行器。以下是構建 PX4開發環境的步驟：

2. 複製PX4 Github儲存庫

1. 開啟終端。

2. 執行以下命令以複製 Betaflight 儲存庫：

   git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

3. 執行PX4開發環境配置腳本，等待安裝完成：

   bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

   

3. 編譯PX4韌體

1. 先將工作目錄切換到PX4儲存庫中

   cd PX4-Autopilot

2. 執行以下命令進行韌體編譯：

   make <Board Name>

   將 Board Name替換為飛控板的具體名稱。

   

3. 編譯的韌體位置在PX4-Autopilot/build/<Board Name>/底下，包含PX4的韌體檔案(<Board Name>.bin, <Board Name>.px4)

   

韌體燒錄

燒錄PX4韌體目前提供兩種方法

QGroundControl

此方法應用於已安裝PX4或Ardupilot的韌體

1. 開啟QGroundControl，開啟左上角的Icon，確保目前沒有連接飛控

   
2. 選擇Vehicle Configuration

   
3. 選擇Firmware，提示表示請插入USB

   
4. 飛控板使用USB連接到電腦，出現以下畫面，選擇PX4 Pro字串的選項。

   
5. 按下OK即可開始燒錄

6. 回到QGC連線，觀察是否有數據，有數據表示成功

STM32CubeProgrammer

此方法可以應用於原先安裝Betaflight或其他非PX4與Ardupilot的韌體

1. 先下載並安裝STM32CubeProgrammer，下載來源

2. 飛控板開啟DFU模式，USB 連接到電腦。

3. 開啟STM32CubeProgrammer，選擇USB並按下Connect，連線到飛控板

   
4. 按下Open file，開啟包含px4韌體的檔案(此處以Ardupilot為例，可以選擇.px4檔案)

   

   
5. 下載/燒錄韌體到飛控板上

   
6. 燒錄中

   
7. 完成下載/燒錄

8. 燒錄完成

   

9. 開啟Mission Planner，連線到飛控

   

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如何編譯自定義的飛控板

1. 確認已經成功配置PX4開發環境

2. 移動到PX4-Autopilot/board中，複製已經存在的飛控板定義，重新命名新飛控板名稱的資料夾，此處以Morakot為例。

   
3. 修改nuttx-config資料夾中的nsh/defconfig以及bootloader/defconfig

   nsh/defconfig，修改CONFIG_ARCH_BOARD_CUSTOM_DIR="<nuttx-config所在的路徑>"

   

   bootloader/defconfig，修改CONFIG_ARCH_BOARD_CUSTOM_DIR="<nuttx-config所在的路徑>"

   
4. 修改飛控板資料夾內部的檔案(目前尚未測試完成)

   
5. 修改飛控板資料夾其中的內容，根據實際板子所使用的腳位定義與接線，撰寫自己的飛控板配置(目前尚未測試完成)

   
6. 修改完畢後，開啟終端機，切換到PX4儲存庫的資料夾

7. 首先，編譯新飛控板的Bootloader，此步驟不可跳過。：

   make <Board Name>_bootloader

   
8. 接著編譯PX4韌體，此步驟不可跳過。

   make <Board Name>_default

   
9. 編譯完成的PX4韌體將會位於PX4-Autopilot/build/<Board Name>_default裡面