Ardupilot

編譯與燒錄Ardupilot的基本教學

韌體編譯

0. 前置條件

作業系統為Ubuntu或Windows WSL

1. 構建 Ardupilot 開發環境

Ardupilot是一個開源的飛控韌體，主要用於無人機和遙控飛行器。以下是構建 Ardupilot開發環境的步驟：

2. 複製Ardupilot Github儲存庫

1. 開啟終端。

2. 執行以下命令以複製 Ardupilot 儲存庫：

   git clone --recurse-submodules https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git

3. 進入儲存庫目錄：

   cd ardupilot

4. 執行Ardupilot開發環境配置腳本，等待安裝完成：

   Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y

   
5. 重新讀取路徑：

   . ~/.profile

6. 登出後再登入以儲存設定

3. 編譯 Ardupilot 韌體

1. 先將工作目錄切換到Ardupilot儲存庫中

   cd ardupilot

2. 執行以下命令進行韌體編譯：

   ./waf configure --board <Board Name, Ex: MATEKF405AIO>

   將 Board Name替換為飛控板的具體名稱。

   

   ./waf copter # 如果要編譯的是arducopter

3. 編譯成功後會出現以下訊息

   
4. 編譯的韌體位置在build/<Board Name>/bin底下，包含僅含Ardupilot韌體檔案(ardupilot.bin, ardupilot.apj)與包含bootloader的Ardupilot韌體檔案(ardupilot_with_bl.hex)

   

韌體燒錄

燒錄Ardupilot韌體目前提供兩種方法

Mission Planner

此方法應用於已安裝PX4或Ardupilot的韌體

1. 飛控板使用USB連接到電腦。

2. 開啟Mission Planner，開啟初始配置，注意不需要按下連線

   
3. 按下想要燒錄的韌體(例如Copter)，按下Yes

   
4. 燒錄中

   
5. 燒錄完成

   
6. 按下右上角連線，回到飛行數據，有姿態以及飛行數據表示燒錄完成

   

STM32CubeProgrammer

QGroundControl

---

如何編譯自定義的飛控板

1. 確認已經成功配置Ardupilot開發環境

2. 移動到ardupilot/library/AP_HAL_ChibiOS/hwdef中，複製已經存在的飛控板定義，重新命名新飛控板名稱的資料夾，此處以Morakot為例。

   
3. 修改hwdef.dat(不含Bootloader的版本)與hwdef-bl.dat(含Bootloader的版本)

   
4. 修改其中的內容，根據實際板子所使用的腳位定義與接線，撰寫自己的飛控板配置

   
5. 修改完畢後，開啟終端機，切換到ardupilot儲存庫的資料夾

6. 首先，編譯新飛控板的Bootloader，此步驟不可跳過。：

   ./Tools/scripts/build_bootloaders.py <Board Name>

   
7. 接著配置Ardupilot韌體編譯設定，此時還不會編譯，此步驟不可跳過。

   ./waf configure --board <Board Name>

   
8. 接著編譯Ardupilot韌體，此步驟不可跳過。

   ./waf copter

   
9. 編譯完成的Ardupilot韌體將會位於ardupilot/build/<Board Name>/bin裡面