# Ardupilot

## 韌體編譯

### 0. 前置條件

作業系統為Ubuntu或Windows WSL

### 1. 構建 Ardupilot 開發環境

Ardupilot是一個開源的飛控韌體，主要用於無人機和遙控飛行器。以下是構建 Ardupilot開發環境的步驟：

### 2. 複製Ardupilot Github儲存庫

1. 開啟終端。
2. 執行以下命令以複製 Ardupilot 儲存庫：

   ```bash
   git clone --recurse-submodules https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git
   ```
3. 進入儲存庫目錄：

   ```bash
   cd ardupilot
   ```
4. 執行Ardupilot開發環境配置腳本，等待安裝完成：

   <pre class="language-bash"><code class="lang-bash"><strong>Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y
   </strong></code></pre>

   <figure><img src="/files/maPP50F1UellWdMNa5YV" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
5. 重新讀取路徑：

   ```
   . ~/.profile
   ```
6. 登出後再登入以儲存設定

### 3. 編譯 Ardupilot 韌體

1. 先將工作目錄切換到Ardupilot儲存庫中

   <pre><code><strong>cd ardupilot
   </strong></code></pre>

2. 執行以下命令進行韌體編譯：

   <pre class="language-bash"><code class="lang-bash"><strong>./waf configure --board &#x3C;Board Name, Ex: MATEKF405AIO>
   </strong></code></pre>

   *將* Board Name*替換為飛控板的具體名稱。*

   <figure><img src="/files/ivCXR8gsIedCgAyycQhZ" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

   <pre><code><strong>./waf copter # 如果要編譯的是arducopter
   </strong></code></pre>

3. 編譯成功後會出現以下訊息

   <figure><img src="/files/CFpfu8GebhOnfnNMBF8p" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

4. 編譯的韌體位置在build/\<Board Name>/bin底下，包含僅含Ardupilot韌體檔案(ardupilot.bin, ardupilot.apj)與包含bootloader的Ardupilot韌體檔案(ardupilot\_with\_bl.hex)

   <figure><img src="/files/lGI5RN4fQwSbmsMdyLca" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

## 韌體燒錄

燒錄Ardupilot韌體目前提供兩種方法

{% tabs %}
{% tab title="Mission Planner" %}
**此方法應用於已安裝PX4或Ardupilot的韌體**

1. 飛控板使用USB連接到電腦。
2. 開啟Mission Planner，開啟初始配置，**注意**不需要按下連線

   <figure><img src="/files/zIjWL4vOl7ZbgI2zXSr3" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
3. 按下想要燒錄的韌體(例如Copter)，按下Yes

   <figure><img src="/files/VcxyPBC4YksPP9e8EooT" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
4. 燒錄中

   <figure><img src="/files/znbjf6IHr8Ge2N15qfqx" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
5. 燒錄完成

   <figure><img src="/files/6eNwgvMI7JTVeGq3lbbZ" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
6. 按下右上角連線，回到飛行數據，有姿態以及飛行數據表示燒錄完成

   <figure><img src="/files/uy2QLAhugDIXNwGgVsE5" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

{% endtab %}

{% tab title="STM32CubeProgrammer " %}
**此方法可以應用於原先安裝Betaflight或其他非PX4與Ardupilot的韌體**

1. 先下載並安裝STM32CubeProgrammer，[下載來源](https://www.st.com/en/development-tools/stm32cubeprog.html)

2. 飛控板開啟DFU模式，USB 連接到電腦。

3. 開啟STM32CubeProgrammer，選擇USB並按下Connect，連線到飛控板

   <figure><img src="/files/X1h6thdAZKwhLwiQUZNS" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

4. 按下Open file，開啟包含bootloader的檔案

   <figure><img src="/files/bdRxSXQt3cMtbLMdMlVV" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

   <figure><img src="/files/iFG6eQ2xmV2nwcWveuZx" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

5. 下載/燒錄韌體到飛控板上

   <figure><img src="/files/1BGH6eBuCPGmay1zx1qu" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

6. 燒錄中

   <figure><img src="/files/O22oTO3ovkbyAI3woaqg" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

7. 完成下載/燒錄

8. 燒錄完成

   <figure><img src="/files/FPEwCwy32eLTt1G8iDop" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

9. 開啟Mission Planner，連線到飛控

   <figure><img src="/files/L3ZJ4Us6W9lUYBvdVPNU" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

{% endtab %}

{% tab title="QGroundControl" %}

{% endtab %}
{% endtabs %}

***

## 如何編譯自定義的飛控板

1. 確認已經成功配置Ardupilot開發環境
2. 移動到ardupilot/library/AP\_HAL\_ChibiOS/hwdef中，複製**已經存在**的飛控板定義，重新命名新飛控板名稱的資料夾，此處以Morakot為例。

   <figure><img src="/files/ePjxkoCX5hyh2sAmD64W" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
3. 修改hwdef.dat(不含Bootloader的版本)與hwdef-bl.dat(含Bootloader的版本)

   <figure><img src="/files/6LPZBSvoSgVcVgVA65kL" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
4. 修改其中的內容，根據實際板子所使用的腳位定義與接線，撰寫自己的飛控板配置

   <figure><img src="/files/Xe2ngDKtDdH0chKxeIZG" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
5. 修改完畢後，開啟終端機，切換到ardupilot儲存庫的資料夾
6. 首先，編譯新飛控板的Bootloader，**此步驟不可跳過**。：

   `./Tools/scripts/build_bootloaders.py <Board Name>`

   <figure><img src="/files/AIQoED7rLwGjGGJKuITO" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
7. 接著配置Ardupilot韌體編譯設定，此時還不會編譯，**此步驟不可跳過。**

   `./waf configure --board <Board Name>`

   <figure><img src="/files/DA9tCaPIHUN6CLDZiNzC" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
8. 接著編譯Ardupilot韌體，**此步驟不可跳過。**

   `./waf copter`

   <figure><img src="/files/UU50BlHxvw71WEybzX4v" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
9. 編譯完成的Ardupilot韌體將會位於ardupilot/build/\<Board Name>/bin裡面

   <figure><img src="/files/wJmnbwrzRiufGaiSrTSB" alt=""><figcaption></figcaption></figure>


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```
GET https://taiphoon-com.gitbook.io/taiphoon.com-docs/developer-guides/compile-flash/ardupilot.md?ask=<question>
```

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