Morakot Flight Controller
Taiphoon Morakot Stack 是專為高性能無人機應用設計的高性能飛塔系統，完全台灣設計與製造。遵循開源的 ArduPilot 與 Betaflight 標準。配備高精度的 IMU、氣壓計與磁羅盤，確保飛行導航與控制的精準度。多用途的外形設計可支援多種機型，讓其在專業任務與極限環境下都能發揮卓越表現。
規格 Specifications
微處理器 Microprocessor
STM32H743VIT MCU
感測器 Sensors
ICM-45686 High-Performance IMU
Bosch BMP390 Barometer
ST IIS2MDCTR Magnetometer
電源系統 Power
3S–8S DC Input power
5V周邊設備電源輸出 BEC peripherals power
9V周邊設備伺服輸出 BEC servos power
12V影像設備電源輸出 BEC video power
介面 Interfaces
8x UART
8x PWM
1x I2C
1x CAN
1x OSD(SPI)
1x USB Type-C Connector
1x Ethernet
1x MicroSD Slot
LED電量指示燈 Battery Voltage LED Indicator
DFU啟動按鍵 Boot button
支援類比圖傳 Analog video support
接腳定義 Pinout
連接器接腳分配 Connectors Pin Assignments
PWM1(JST-GH 8p)
1
VCC
+12V~33.6V
2
UART7 RX
+3.3V
3
GND
4
CURRENT
5
Motor1
6
Motor2
7
Motor3
8
Motor4
PWM2(JST-GH 8p)
1
VCC
+12V~33.6V
2
UART6 RX
+3.3V
3
GND
4
CURRENT
5
Motor5
6
Motor6
7
Motor7
8
Motor8
VTX(JST-GH 7p)
1
Video
2
VCC
+12V
3
GND
4
USART1 RX
+3.3V
5
USART1 TX
+3.3V
6
GND
7
USART3 RX(SBUS)
+3.3V
UART(JST-GH 6p)
1
VCC
+5V
2
UART7 TX
+3.3V
3
UART7 RX
+3.3V
4
UART7 CTS
5
UART7 RTS
6
GND
GPS(JST-GH 6p)
1
VCC
+5V
2
UART5 TX
+3.3V
3
UART5 RX
+3.3V
4
SCL
5
SDA
6
GND
OSD(JST-GH 6p)
1
VCC
+5V
2
SPI4 MOSI
3
SPI4 MISO
4
SPI4 SCK
5
SPI4 CS
6
GND
CAN(JST-GH 4p)
1
VCC
+5V
2
CAN_H
3
CAN_L
4
GND
RC Input(JST-GH 4p)
1
VCC
+5V
2
UART8 RX
+3.3V
3
UART8 TX
+3.3V
4
GND
ETH(JST-GH 4p)
1
RXP
2
RXN
3
TXP
4
TXN
UART接口定義 Serial Port Mapping
Serial0
OTG1
USB Type-C
SERIAL0_BAUD,115 SERIAL0_PROTOCOL,2
Serial1
USART1
VTX (compatible with DJI)
SERIAL1_BAUD,115 SERIAL1_OPTIONS,0 SERIAL1_PROTOCOL,42
Serial2
USART2
Telem(UART)
SERIAL2_BAUD,57 SERIAL2_OPTIONS,0 SERIAL2_PROTOCOL,2
Serial3
USART3
S.BUS
SERIAL3_OPTIONS,1 SERIAL3_PROTOCOL,23
Serial4
UART5
GPS
SERIAL4_BAUD,230 SERIAL4_OPTIONS,0 SERIAL4_PROTOCOL,5
Serial5
USART6
ESC2
SERIAL5_BAUD,115 SERIAL5_OPTIONS,0 SERIAL5_PROTOCOL,2
Serial6
UART7
Telem(UART) / ESC1
SERIAL6_BAUD,115 SERIAL6_OPTIONS,0 SERIAL6_PROTOCOL,2
Serial7
UART8
RC Input
SERIAL7_OPTIONS,0 SERIAL7_PROTOCOL,23
遙控器輸入 RC Input
RC input經由UART介面輸入遙控訊號，支援CSRF、ELRS、S.BUS訊號。
Ardupilot
在Ardupilot中需要設定以下參數：
SERIAL7_OPTIONS,0 SERIAL7_PROTOCOL,23
需要注意是否在Serial port同時開啟VTX的S.BUS設定，Ardupilot(4.7.0)目前在Serial port中僅支援一個RC input功能，如果同時在Serial Port設定兩個RC input，Ardupilot會出現錯誤，請根據您的需求進行設定：
# 關閉RC input的Serial7設定
SERIAL7_BAUD,115
SERIAL7_OPTIONS,0
SERIAL7_PROTOCOL,-1
# 開啟VTX的Serial3設定(CSRF、ELRS)
SERIAL3_BAUD,115
SERIAL3_OPTIONS,0
SERIAL3_PROTOCOL,-1
# 開啟VTX的Serial3設定(S.BUS)
SERIAL3_BAUD,115
SERIAL3_OPTIONS,1
SERIAL3_PROTOCOL,23Betaflight
使用VTX介面的RX作為RC input
網路設定 Ethernet
# 目前支援Ardupilot網路功能
# Define ethernet settings
NET_DHCP 0
NET_ENABLE 1
NET_GWADDR0 192
NET_GWADDR1 168
NET_GWADDR2 1
NET_GWADDR3 1
NET_IPADDR0 192
NET_IPADDR1 168
NET_IPADDR2 1
NET_IPADDR3 21
NET_NETMASK,24
NET_OPTIONS,0
NET_P1_IP0,255
NET_P1_IP1,255
NET_P1_IP2,255
NET_P1_IP3,255
NET_P1_PORT,14550
NET_P1_PROTOCOL,2
NET_P1_TYPE,1
NET_P2_TYPE,0
NET_P3_TYPE,0
NET_P4_TYPE,0CAN 設定
# 目前支援Ardupilot CAN bus功能
CAN_P1_DRIVER,1
CAN_D1_PROTOCOL,1Last updated