Morakot Flight Controller

Taiphoon Morakot Stack 是專為高性能無人機應用設計的高性能飛塔系統，完全台灣設計與製造。遵循開源的 ArduPilot 與 Betaflight 標準。配備高精度的 IMU、氣壓計與磁羅盤，確保飛行導航與控制的精準度。多用途的外形設計可支援多種機型，讓其在專業任務與極限環境下都能發揮卓越表現。

規格 Specifications

• 微處理器 Microprocessor

  • STM32H743VIT MCU

• 感測器 Sensors

  • ICM-45686 High-Performance IMU

  • Bosch BMP390 Barometer

  • ST IIS2MDCTR Magnetometer

• 電源系統 Power

  • 3S–8S DC Input power

  • 5V周邊設備電源輸出 BEC peripherals power

  • 12V影像設備電源輸出 BEC video power

• 介面 Interfaces

  • 8x UART

  • 9x PWM

  • 1x I2C

  • 1x CAN

  • 1x OSD(SPI)

  • 1x USB Type-C Connector

  • 1x Ethernet

  • 1x MicroSD Slot

  • LED電量指示燈 Battery Voltage LED Indicator

  • DFU啟動按鍵 Boot button

  • 支援類比圖傳 Analog video support

接腳定義 Pinout

連接器接腳分配 Connectors Pin Assignments

PWM1(JST-GH 8p)

Pin	Signal	Voltage
1	VCC	+12V~33.6V
2	UART7 RX	+3.3V
3	GND
4	CURRENT
5	Motor1
6	Motor2
7	Motor3
8	Motor4

PWM2(JST-GH 8p)

Pin	Signal	Voltage
1	VCC	+12V~33.6V
2	Motor9	+3.3V
3	GND
4	CURRENT
5	Motor5
6	Motor6
7	Motor7
8	Motor8

VTX(JST-GH 7p)

Pin	Signal	Voltage
1	Video
2	VCC	+12V
3	GND
4	USART1 RX	+3.3V
5	USART1 TX	+3.3V
6	GND
7	USART3 RX(SBUS)	+3.3V

UART(JST-GH 6p)

Pin	Signal	Voltage
1	VCC	+5V
2	UART7 TX	+3.3V
3	UART7 RX	+3.3V
4	UART7 CTS
5	UART7 RTS
6	GND

GPS(JST-GH 6p)

Pin	Signal	Voltage
1	VCC	+5V
2	UART5 TX	+3.3V
3	UART5 RX	+3.3V
4	SCL
5	SDA
6	GND

OSD(JST-GH 6p)

Pin	Signal	Voltage
1	VCC	+5V
2	SPI4 MOSI
3	SPI4 MISO
4	SPI4 SCK
5	SPI4 CS
6	GND

CAN(JST-GH 4p)

Pin	Signal	Voltage
1	VCC	+5V
2	CAN_H
3	CAN_L
4	GND

RC Input(JST-GH 4p)

Pin	Signal	Voltage
1	VCC	+5V
2	UART8 RX	+3.3V
3	UART8 TX	+3.3V
4	GND

ETH(JST-GH 4p)

Pin	Signal	Voltage
1	RXN
2	RXP
3	TXN
4	TXP

UART接口定義 Serial Port Mapping

Serial Number	UART	Port	Ardupilot Parameters
Serial0	OTG1	USB Type-C	SERIAL0_BAUD,115 SERIAL0_PROTOCOL,2
Serial1	USART1	VTX (compatible with DJI)	SERIAL1_BAUD,115 SERIAL1_OPTIONS,0 SERIAL1_PROTOCOL,42
Serial2	USART2	Telem(UART)	SERIAL2_BAUD,57 SERIAL2_OPTIONS,0 SERIAL2_PROTOCOL,2
Serial3	USART3	S.BUS	SERIAL3_OPTIONS,1 SERIAL3_PROTOCOL,23
Serial4	UART5	GPS	SERIAL4_BAUD,230 SERIAL4_OPTIONS,0 SERIAL4_PROTOCOL,5
Serial5	USART6	ESC1	SERIAL5_BAUD,115 SERIAL5_OPTIONS,0 SERIAL5_PROTOCOL,16
Serial6	UART7	Telem(UART)	SERIAL6_BAUD,115 SERIAL6_OPTIONS,0 SERIAL6_PROTOCOL,2
Serial7	UART8	RC Input	SERIAL7_OPTIONS,0 SERIAL7_PROTOCOL,23

遙控器輸入 RC Input

RC input經由UART介面輸入遙控訊號，支援CSRF、ELRS、S.BUS訊號。

Ardupilot

在Ardupilot中需要設定以下參數：

SERIAL7_OPTIONS,0 SERIAL7_PROTOCOL,23

需要注意是否在Serial port同時開啟VTX的S.BUS設定，Ardupilot(4.7.0)目前在Serial port中僅支援一個RC input功能，如果同時在Serial Port設定兩個RC input，Ardupilot會出現錯誤，請根據您的需求進行設定：

使用VTX介面的RX作為RC input

# 關閉RC input的Serial7設定
SERIAL7_BAUD,115
SERIAL7_OPTIONS,0
SERIAL7_PROTOCOL,-1

# 開啟VTX的Serial3設定(CSRF、ELRS)
SERIAL3_BAUD,115
SERIAL3_OPTIONS,0
SERIAL3_PROTOCOL,-1

# 開啟VTX的Serial3設定(S.BUS)
SERIAL3_BAUD,115
SERIAL3_OPTIONS,1
SERIAL3_PROTOCOL,23

使用RC input介面的TX/RX作為RC input

Betaflight

使用VTX介面的RX作為RC input

網路設定 Ethernet

# 目前支援Ardupilot網路功能

# Define ethernet settings
NET_DHCP 0
NET_ENABLE 1
NET_GWADDR0 192
NET_GWADDR1 168
NET_GWADDR2 1
NET_GWADDR3 1
NET_IPADDR0 192
NET_IPADDR1 168
NET_IPADDR2 1
NET_IPADDR3 21
NET_NETMASK,24
NET_OPTIONS,0
NET_P1_IP0,255
NET_P1_IP1,255
NET_P1_IP2,255
NET_P1_IP3,255
NET_P1_PORT,14550
NET_P1_PROTOCOL,2
NET_P1_TYPE,1
NET_P2_TYPE,0
NET_P3_TYPE,0
NET_P4_TYPE,0

CAN 設定

# 目前支援Ardupilot CAN bus功能
CAN_P1_DRIVER,1
CAN_D1_PROTOCOL,1